SLAM代码(lie group基础)

原创 2016年08月31日 13:52:42

李群基本数学定义

  • 群:集合G + 操作符 ∘ ∶ G ∘ G → G,满足:
  • 封闭性: g1g2G,g1,g2G
  • 结合律: g1g2g3=g1g2g3,g1,g2,g3G
  • 单位元: eG:eg=ge=g,gG
  • 可逆性:g1G:gg1=g1g=e,gG

李群:群 + 光滑

  • 群操作符的映射,是光滑映射
  • (整数群Z不是李群)

李群的李代数:向量空间 + 双线性操作符(李括号)

  • 数学空间,一个数域上的代数(algebra over a field)
  • 操作符4个性质:封闭性、双线性、alternating、雅克比等式(略)
  • 李群在单位元素处的切空间

常用李群举例

一般线性群:GL(n)

  • 所有n×n的可逆矩阵
  • 操作符为矩阵乘法
  • 单位元是单位矩阵I n×n

正交群:O(n)GL(n)

  • O(n)={RGL(n)|RTR=I}

特殊正交群:SO(n)O(n)GL(n)

  • SO(n)={RGL(n)|RTR=I,det(R)=+1}

欧几里得群:E(n)GL(n+1)

  • E(n)={[R0t1]|RO(n),tRn}

特殊欧几里得群: SE(n)GL(n+1)

  • SE(n)={[R0t1]|RSO(n),tRn}
group physical meaning
SO3 Rotation
SE3 poses

这里写图片描述

lie 代数

构成
1. 向量空间, vectorspace
2. 数域, some field
3. 李括号 lie bracket

李括号满足的性质.

这里写图片描述

对于SO(3)SO(3)和SE(3)SE(3),李代数可定义于李群的正切空间上,描述了李群中元素局部性质,分别把它们记作小写的so(3)so(3)和se(3)se(3)。首先,给出通用的李代数的定义。

指数映射

通过指数映射从李代数转为李群,李群通过对数映射转为李代数.

雅克比

雅克比矩阵为转换李代数中的平移成分为SE3中的平移成分

r=Jρ

SE(3)中的指数映射和对数映射

refer

  1. http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5137454.html
  2. http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/50446140
  3. https://www.youtube.com/watch?v=khLM8VV8LuM
  4. https://www.youtube.com/playlist?list=PLTBdjV_4f-EJn6udZ34tht9EVIW7lbeo4
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