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原创 CPU指令级优化(1)
简介Intel的CPU和ARM的CPU都有SIMD指令,可以完成CPU 指令级的并行化。这里边主要涉及CPU的汇编的知识和一些寄存器的知识。在一些耗时的SLAM优化迭代的场合,经常出现这样的指令的优化。SSE是Intel x86架构CPU的SIMD指令的简称,NEON是ARM CPU的SIMD指令的简称。由于项目的需要,我以前的时候用过一段SSE指令,后来一段时间没有在接触过,最近在玩飞机,我们在D
2016-11-29 15:54:43 6641 2
原创 阅读代码的几点建议
阅读代码的几点建议增加编程技巧的方式就是阅读好的程序,一些好的代码的文档丰富,说明详细,因此代码阅读比较快,打宝石并非所有代码都那样的,一些代码的注释不多,而且语法复杂,继承多态化比较多,因此看这样的代码的时候注意策略。最好的看待的方式是什么?阅读那些比较庞大的,结构不清晰,多人维护的代码的最佳的方式是什么?构建病运行测试代码 Build and Run the Program能够运行代码病观察外部
2016-11-18 11:44:34 2250
原创 程序如何使用cmake链接至libcaffe.so库文件
如何使用cmake链接至libcaffe.so库文件[Improved CMake scripts in github]https://github.com/BVLC/caffe/pull/1667给出了使用cmake编译caffe的方法,因此编译之后cmake系统则知道caffed的路径。 这样使用caffe的其他代码构建的时候只需要使用find_package函数就可以说编译链接caffe非常
2016-11-16 14:34:43 4815
原创 玩转四旋翼无人机(DJI ROS SDK开发包及使用方法)
本文主要介绍Onboard-SDK-ROS的代码设计思想和使用方法,该软件包主要用来完成M100的开发等。 该软件包的主要有3个部分 1. 核心的API部分dji-sdk-lib,用于串口通信,建立各种任务的线程,读取信息的线程。 2. 用于封装核心API为ROS接口的dji_sdk 3. 简单的demo,给出了dji_sdk的使用方法。Onboard-SDK,顾名思义,这个包是用来给机载的
2016-11-07 14:26:08 26348 15
原创 ROS 使用方法 关于actionlib
主要作用在ros中,如果想要发送一个request给一个节点该节点完成一些任务,并且给出一个回复,这样可以使用ros中的service完成。但是有一些应用中任务执行的时间很长,用户需要查看执行的进度如何,以及或者取消该任务,ros中提供了一个actionlib package来建立服务,执行一个长时间运行的可抢占目标。 使用client server接口,使用ROS action 协议通信。cli
2016-11-07 09:59:24 6887
空空如也
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