ucosii在stm32上的移植详解5

作者：michaelyue526

来自：http://blog.csdn.net/michaelyue526/article/details/8442026

   详解1-4把移植过程都已经介绍了。接下来的工作是验证移植是否ok以及如何基于移植好的ucosii开发应用程序。前一个问题可以说是后一个问题的特殊情况，一般我们会创建两个简单的任务，看看任务切换是否成功来验证移植是否ok，因为任务切换可以说是ucosii最核心的功能。

任务代码(main.c)：
static void task1(void *p_arg)
{
        for (;;)
        {
                led_on(LED_0);
                OSTimeDly(500);
                led_off(LED_0);
                OSTimeDly(500);  
        }
}

static void task2(void *p_arg)
{
        for (;;)
        {
                led_on(LED_1);
                OSTimeDly(500);
                led_off(LED_1);
                OSTimeDly(500);
        }
}

在startup_task()创建任务：
err = OSTaskCreate(task1, (void *)0,
                   &task1_stk[TASK1_STK_SIZE-1], TASK1_PRIO);     

err = OSTaskCreate(task2, (void *)0,
                   &task2_stk[TASK2_STK_SIZE-1], TASK2_PRIO);

    把任务的堆栈大小和优先级写入app_cfg.h，定义任务堆栈，编译调试。
    在任务中打断点，用模拟器调试可以发现已经可以做任务切换了。如果有板子，烧到板子中运行，可以看到两个灯会以1Hz的频率闪烁。
    可以认为移植初步成功，内核其他功能有待在应用中继续验证。

如何基于移植好的ucosii开发应用程序呢？
    开发应用程序大部分都是为了处理或控制一个真实的物理系统，而真实的物理系统往往都是模拟系统，为了方便计算机处理，首先需要对系统做离散化处理。针对ucosii，离散化过程是通过系统“心跳”（SysTick）来实现的。一般应用程序都有多个任务（不多任务谁用ucosii啊），任务可以分为周期任务和非周期任务。周期任务是周期性循环地处理事情的任务，而非周期任务一般是某个条件触发才执行的任务。这里有一个问题，SysTick的时间是多少合适。SysTick的时间一般取周期性任务中周期最短的时间值。譬如说，系统里有3个周期性任务：系统主任务（如处理pid等，任务周期4ms），键盘扫描任务（任务周期16ms），通信任务（任务周期128ms），SysTick时间就取4ms。当然在SysTick时间较小时，要注意系统负荷问题，这时最好测一下cpu使用率及各个任务的时间等。

    周期性任务的开发套路是怎么样的呢？看看定时器任务的做法就知道了，代码在os_tmr.c。首先在OSTmr_Init()中初始化OSTmrSemSignal，然后OSTmr_Task()任务会一直等待OSTmrSemSignal，等到OSTmrSemSignal后去处理各个定时器。那么谁在释放OSTmrSemSignal呢？OSTmrSignal()，这个函数要求放在一定频率的时钟中断里，默认是在SysTick中断中（如果使能OS_TIME_TICK_HOOK_EN）。好了，现在我们可以总结总结周期性任务的一般套路了。

首先在任务初始化函数中初始化一个信号量（一般会用信号量），伪代码如下：
void task_init(void)
{
        task_sem = OSSemCreate(0);
}

在任务中等待信号量
void task (void *p_arg)
{
        for (;;)
        {
                OSSemPend(task_sem, 0, &err);

                /* TODO: task handle here */
        }
}

周期性的释放信号量 
OSSemPost(task_sem);

    对于上面所说系统主任务，OSSemPost(task_sem)可以放在SysTick_Handler()中。所以一般来说OS_CPU_SysTickHandler()改动的可能性是非常大的。

    非周期任务的开发套路又是怎样的呢？其实和周期性任务是差不多的，只是信号量不是周期性地释放，而是按需释放。
    其他内核功能就不多介绍了，大家按需使用，不是很难。

本文代码：http://download.csdn.net/source/3472653
    该移植代码在我自己开发的一个小玩意上已得到一段时间的验证，未发现问题。但由于水平所限，并不敢保证该移植是没有任何问题的，殷切希望大家批评指正。

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