uC/OS-II嵌入式操作系统移植

作者：menuconfig

转自：http://blog.csdn.net/menuconfig/article/details/2637914

操作系统的移植指的是使实时系统的内核能在微处理器上运行。uC/OS-II应移植到所使用的CPU上，然后才能得到应用。在uC/OS-II的移植中，处理器必须满足一下一些要求：

l        处理器的C编译器能产生可重入型代码

l        处理器支持中断，并且能产生定时中断

l        用C语言就可以开/关中断

l        处理器能支持一定数量的数据存储硬件堆栈

l        处理器有将堆栈指针以及其他CPU寄存器的内容读出，并存储到堆栈或内存中去的指令

实际上，uC/OS-II可以简单地看作是一个多任务调度器，在这个任务调度器上添加了与多任务操作系统相关的一些系统服务，如信号量、邮箱等。其90％的代码是用C语言写的，可以直接移植到有C语言编译器的处理器上。移植主要都集中在多任务切换的实现上，因为这部分代码用来保存和恢复CPU现场(即写／读相关寄存器)，不能用C语言，只能使用汇编语言完成，即编写OS_CPU_A.S文件。另外还需要修改与ARM体系结构相关的OS_CPU.H文件和用户规定任务栈初始化结构的OS_CPU_C.C文件。uC/OS-II的移植工作相对来说还是很容易的，具体的移植过程如下：

INCLUDES.H

INCLUDES.H是一个主头文件，本身与移植过程无关，不过因为每一个uC/OS-II的C文件都要用到它，故在此简介一下。INCLUDES.H包含程序中主要的三个头文件，分别是：OS_CPU.H，OS_CFG.H，UCOS_II.H。它使得工程项目中的每个C文件无需考虑它实际上需要哪些头文件，增强了可读性。另外也可以重新编辑此文件添加用户自己定义的头文件。

OS_CPU.H

这个头文件包括了用#define语句定义的与处理器相关的常数/宏以及类型等，其中包括临界段代码宏定义：OS_ENTER_CRITICAL( )和OS_EXIT_CRITICAL( )，并可以提供三种办法开关中断。具体代码如下：

 

#include "arm.h"

 

#ifdef OS_CPU_GLOBALS

#define OS_CPU_EXT

#else

#define OS_CPU_EXT extern

#endif

 

typedef unsigned char BOOLEAN;    /**/

typedef unsigned char INT8U;

typedef signed char   INT8S;

typedef unsigned short  INT16U;

typedef signed     short INT16S;

typedef unsigned long  INT32U;

typedef signed long    INT32S;

typedef float          FP32;

typedef double        FP64;

typedef unsigned int   OS_STK;

typedef unsigned int   OS_CPU_SR;

 

#define BYTE           INT8S

#define UBYTE          INT8U

#define WORD          INT16S

#define UWORD         INT16U

#define LONG          INT32S

#define ULONG         INT32U

 

#define OS_CRITICAL_METHOD    1 /**/

#if      OS_CRITICAL_METHOD == 1

#define  OS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt1()   /* Disable interrupts*/                       

#define  OS_EXIT_CRITICAL()   ARMEnableInt1()    /* Enable interrupts*/

#endif

#if      OS_CRITICAL_METHOD == 2

#define  OS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt2()   /* Disable interrupts*/                       

#define  OS_EXIT_CRITICAL()   ARMEnableInt2()    /* Enable interrupts*/

#endif

#if      OS_CRITICAL_METHOD == 3

#define  OS_ENTER_CRITICAL() ARMDisableInt3()   /* Disable interrupts*/                       

#define  OS_EXIT_CRITICAL()   ARMEnableInt3()    /* Enable interrupts*/

#endif

/*, */

#define OS_STK_GROWTH    1

#define OS_TASK_SW()       OSTaskSw()

#ifdef SEMIHOSTED

#define OS_IDLE_STK_SIZE        (64+SEMIHOSTED_STACK_NEEDS)

#else

#define OS_IDLE_STK_SIZE        64

#endif

/**/

extern voidOSTaskSw(void);

extern void OSIntCtxSw(void);

extern void ARMDisableInt1(void);

extern void ARMEnableInt1(void);

extern void ARMDisableInt2(void);

extern void ARMEnableInt2(void);

extern void ARMDisableInt3(void);

extern void ARMEnableInt3(void);

extern void OSTickISR(void);

extern void SP_Compensate(void);

 

移植首先包括一系列数据类型的定义，以适应不同微处理器的字长。uC/OS-II的代码中不使用C语言的short，int等数据类型，因为这些数据类型是与处理器相关，不可移植的。程序代码中定义的数据类型字长应根据处理器C编译器规定的数据类型字长而定。上面的数据类型移植是根据ADS编译器对C语言各类型的字长要求定义的。其中，OS_STK是任务堆栈数据类型，在ARM中它是32位的，OS_CPU_SR是CPU状态寄存器宽度，它也是32位的。

OS_ENTER_CRITICAL( )和OS_EXIT_CRITICAL( )是用来设置临界段代码的函数。OS_ENTER_CRITICAL( )使系统进入临界段，这时要求系统内核先关闭中断，再处置临界段代码，保护临界段代码不受多任务或中断服务子程序破坏。推出临界段时调用OS_EXIT_CRITICAL( )，系统重新开中断，进行正常任务调度。通常以上两个函数可以用3种方法实现，OS_CPU_H中定义了一个OS_CRITICAL_METHOD常数，用来选择函数实现的方法。常数值为1时，采用最简单的方法，OS_ENTER_CRITICAL( )中直接调用处理器指令关闭中断，OS_EXIT_CRITICAL( )调用相应处理器指令开中断（详细的代码在os_cpu_a.s文件中定义）。这样做存在一个问题：如果调用函数时系统禁止中断，那当临界段代码执行完毕后系统中断会变成允许了。常数值为2时，执行OS_ENTER_CRITICAL( )时会先将中断状态保存到堆栈中，然后关中断，执行OS_ENTER_CRITICAL( )时从堆栈中恢复原来的中断状态。这样做解决了方法1中存在的问题。常数值为3时需要多定义一个cpu_sr的局部变量，用于某些能直接得到当前处理器状态字的编译器中，保存状态字，用来恢复PSW。由于应用简单，方法1，2已经足够，所以本文中没有实现方法3的具体代码，而使方法3和方法2实现的代码一致。这里可以以后再扩充。

OS_STK_GROWTH常数定义了堆栈的方向，值为0时表示堆栈从下往上递增，为1时表示堆栈从上往下递减。本次移植中的堆栈结构使用从上往下递减方式，故此宏的值定义为1。OS_TASK_SW( )是一个宏，是在uC/OS-II从低优先级切换到高优先级任务时用到的，此处定义成任务调度函数OSTaskSw( )，实现从低优先级任务切换到高优先级任务的工作。

OS_CPU_C.C

本文件要求用户编写10个简单函数，其中必要的函数是OSTaskStkInit( )，其它函数只要声明即可。代码如下：

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)

{

    unsigned int *stk ;

    opt = opt;       /* */

    stk = (unsigned int *)ptos;    /**/

    /* */

    *--stk = (unsigned int) task;             /* lr */

    *--stk = 0;                         /* r12 */

    *--stk = 0;                         /* r11 */

    *--stk = 0;                         /* r10 */

    *--stk = 0;                         /* r9 */

    *--stk = 0;                         /* r8 */

    *--stk = 0;                         /* r7 */