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安卓手机使用前置摄像头

原文链接: 安卓调用前后摄像机以及代码实现 主要代码在这里: 使用null表示后置摄像机,camera2表示前置摄像机........
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三维重建面试5:场景中语义分析/语义SLAM/DCNN-大尺度SLAM

在实时/非实时大规模三维场景重建中,引入了语义SLAM这个概念,参考三维重建:SLAM的尺度和方法论问题 和三维重建:SLAM的粒度和工程化问题 。大规模三维场景重建的尺度增大,因此相对于整个重建过程的粒度也从点到特征点到目标物体级别,对场景进行语义标记成为重要的工作。...
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三维重建面试3:如何形象地理解四元数

各种位姿变换都有其特定的缺陷,使用旋转矩阵在变换角为0或者pi/2时会出现病态矩阵,使用欧拉角容易出现万向锁,使用四元数可以降低位姿变换-旋转平移运算的计算量。 比如:两个正交旋转矩阵的复合需要27次乘法和18次加法,而通过四元数的形式只需要16次乘法和12次加法,降低1/3的计算量。但是四元数的不可交换性,往往导致令人意外的结果。...
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三维重建:SFM中BA的并行化

借鉴于运动中重建,把所有的误差平均到每一个选定的关键帧里,对于帧数较多时,可以使用数据并行化。...
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三维重建:SLAM相关的一些术语解释

还是不要看了,高翔的科普读物已经出版了,读他的《slam十四讲》就可以了。 SLAM是一个工程问题,再次复习一下工程中可能用到的名词解释。...
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SLAM: Structure From Motion-移动中三维场景重建

wiki链接:https://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion 三维场景重建因为尺度和粒度不同,需要引入不同的方法和方法论...
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Morse理论:拓扑不变性特征匹配原理

微分拓扑的一个重要分支。通常是指两部分内容:一部分是微分流形上可微函数的莫尔斯理论,即临界点理论;另一部分是变分问题的莫尔斯理论,即大范围变分法。...
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PCL: 根据几何规则的曲面剖分

点云场景中进行物体识别,使用全局特征的方法严重依赖于点云分割,难以适应杂乱场景。使用局部特征,即对点云进行提取类似于3D SURF、ROPS之类的局部特征,需要寻找离散点云块的局部显著性。        点云的基本局部显著性有某一点处的曲率。 一、几何尺寸         可表述为显著性曲率的曲率阈值与物体的几何大小有关。...
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三维重建:***三维模型的网格细化

顶点分裂和面分裂,其区别主要在于所作用的基本几何体元。顶点分裂是对于给定度为n的顶点i(顶点的度表示顶点所关联的边的个数),将其分裂成n个新顶点,每个顶点对应着它的一个邻面,使用该方式的细分方法称为对偶型 经常使用的三种面分裂细分模式主要有三种:Loop细分模式,Butterfly细分模式,√3细分模式,这三种方法的主要区别即在于它们的细分规则不同。...
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PCL: 关于三维实体分块思想总结(Delaunay三角剖分)

引言:实体造型 里面讲述的都是相对全局的方法介绍,主要应用于特定领域,在特定领域能达到相当好的结果; 目前常用的实体表示方法主要有:边界表示法(BRep)、构造实体几何法(CSG)和扫描法。 OpenCascade中网格剖分的包主要有BRepMesh、MeshAlgo、MeshVS,其中,类MeshAlgo_Delaunay使用算法Watson来进行Delaunay三角剖分。从类StlTransfer中的注释The triangulation is computed with the Delaunay al...
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三维重建:SLAM的尺度和方法论问题

在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全,因此三维重建需要利用经验知识.。而多视图的三维重建(类似人的双目定位)相对比较容易, 其方法是先对摄像机进行标定, 即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的关系.然后利用多个二维图象中的信息重建出三维信息。 三维重建根据时间和场景的尺度不同需要引入不同的框架和优化方法。...
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相机标定:解决多点透视问题

全文一句话:利用二维视野内的图像,求出三维图像在场景中的位姿,这是一个三维透视投影的反向求解问题。...
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PCL:描述三维离散点的ROPS特征(Code)

三维点云为三维欧式空间点的集合。对点云的形状描述若使用局部特征,则可分为两种:固定世界坐标系的局部描述和寻找局部主方向的局部描述,ROPS特征为寻找局部主方向的特征描述。...
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veket智能机器人

veket儿童操作系统 希望工具超过小puppy linux系统 一个还在发展中的linux系统:...
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三维重建:SLAM的粒度和工程化问题

三维重建根据时间和场景的粒度不同需要引入不同的工程化方法:1.像素级别重建,也称为稠密重建;2.特征点级别重建,也称为稀疏重建;3.环境重建,被称为目标级别重建。...
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三维重建:SLAM算法的考题总结

算法上一般分为 相机定位跟踪 和 场景地图构建 两个高度相关的部分。场景地图构建是指 构建相机所在场景的三维地图;相机定位跟踪是指 利用相机自身姿态的估计值和通过传感器得到的观测值来确定相机在环境中的位置。...
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ICCV2015上的GazeTracker论文总结

SLAM问题先慢慢编译一段时间,赶紧拾起来GazeTrack的事情...... ICCV2015的大部分paper已经可以下载,文章列表在这个位置、 http://www.cvpapers.com/iccv2015.html         文章题目关于Gaze的论文有         Rendering of Eyes for Eye-Shape Regis...
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SLAM: 关于Orb_SLAM的使用小综述

1. 参考知乎上对 orb-slam  的评价:orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位 2. 评价说是 PTAM 的改进版:PTAM主页 3. Orb_SLAM的 GitHub 页面:此页面有详细的使用方法 4. 使用Orb_SLAM的一些实用参考工程:视觉SLAM实战(一):RGB-D SLAM V2、Orb_SLAM      "RGBDSLAMv2 is based...
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SLAM: Orb_SLAM中的ORB特征

ORB是是ORiented Brief 的简称。ORB的描述在下面文章中: Ethan Rublee and Vincent Rabaud and Kurt Konolige and Gary Bradski,ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF, ICCV 2011 没有加上链接是因为作者确实还没有放出论文,不过OpenCV2.3RC中已经有了实现,WillowGarage有一个talk也提到了这个算法,因此我不揣浅陋,在这里总结一下。...
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图像描述:各种维度图像的逻辑描述形式

在图像分析处理领域,图像的逻辑描述形式是计算机处理图像的基础,逻辑形式在 逻辑层面 描述出:图像到底是什么?          在几何数学中,空间作为集合的存在形式,根据不同的约束可以划分为不同的空间。具有拓扑结构的集合构成拓扑空间,局部可度量且正交的拓扑空间为流形,全部可度量的(只用一个坐标系即可标定)且元素集合为实数域上的线性空间为欧式空间。...
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