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三维重建面试13:点云的局部特征总结

三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的,特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题,一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取,也可以使用深度Map图的方法或有序点云方法进行特征点提取。            注意事项:若使用有序点云方法,希望注意点云的连贯性,在断开的地方可以使用特殊的特征计算方法,避开深度断开位置...
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三维重建面试7:Visual SLAM算法笔记

此文是一个好的视觉SLAM综述,对视觉SLAM总结比较全面,是SLAM那本书的很好的补充。介绍了基于滤波器的方法、基于前后端的方法、且介绍了几个SensorFusion方法,总结比较全面。...
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三维重建面试6:绑架问题/SensorFusion/IMU+CV-小尺度SLAM

机器人的“绑架”问题是指在缺少它之前的位置信息情况下,去确定机器人的当前位姿,例如当机器人被安置在一个已经构建好地图的环境中,但是并不知道它在地图中的相对位置,或者在移动过程中,由于传感器的暂时性功能故障或相机的快速移动,都导致机器人先前的位置信息的丢失,就像人质的眼睛被蒙上黑布条,拉上集装箱被运送到了未知的地方,此时,人质就无法给自己定位了。...
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ROS:使用ubuntuKylin17.04安装ROS赤xi龟

使用ubuntuKylin17.04可以成功的安装ROS赤xi龟。...
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三维重建:SLAM相关的一些术语解释

还是不要看了,高翔的科普读物已经出版了,读他的《slam十四讲》就可以了。 SLAM是一个工程问题,再次复习一下工程中可能用到的名词解释。...
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Morse理论:拓扑不变性特征匹配原理

微分拓扑的一个重要分支。通常是指两部分内容:一部分是微分流形上可微函数的莫尔斯理论,即临界点理论;另一部分是变分问题的莫尔斯理论,即大范围变分法。...
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ROS:Nvidia Jetson TK1平台安装使用ROS

原文连接:        http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM Ubuntu ARM install of ROS Indigo There are currently builds of ROS for Ubuntu Trusty armhf. These builds include most but not ...
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ROS:Nvidia Jetson TK1开发平台

原文链接:         http://wiki.ros.org/NvidiaJetsonTK1 1. Nvidia Jetson TK1 Jetson TK1 comes pre-installed with Linux4Tegra OS (basically Ubuntu 14.04 with pre-configured drivers). There is also s...
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SLAM:(编译ORB)fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib”

对于使用MD版本编译的ORB_SLAM,会用到MPI版本的Boost,需要自己编译,比较麻烦。          因此使用MT版本进行生成,暂时无法完成。 工程配置         发现添加库文件使用了:从父级或项目默认继承,默认包含了libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib         去掉使用即可 编译成功......
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三维重建:SLAM的粒度和工程化问题

三维重建根据时间和场景的粒度不同需要引入不同的工程化方法:1.像素级别重建,也称为稠密重建;2.特征点级别重建,也称为稀疏重建;3.环境重建,被称为目标级别重建。...
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三维重建:SLAM算法的考题总结

算法上一般分为 相机定位跟踪 和 场景地图构建 两个高度相关的部分。场景地图构建是指 构建相机所在场景的三维地图;相机定位跟踪是指 利用相机自身姿态的估计值和通过传感器得到的观测值来确定相机在环境中的位置。...
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ROS: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic

参考连接:SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo 第一步: 软件源配置 1、 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros)...
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ROS:ubuntu-Ros使用OrbSLAM

一般无误的官方连接:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM Related Publications: [1] Raúl Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardós. ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System. IEEE Tra...
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ROS和OpenCV的对接cv_bridge

做一个诚实的ROS教程搬运工............................. 官网链接:http://wiki.ros.org/cv_bridge 一、Package Summary Released Continuous integration Documented This contains CvBridge, which converts between...
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SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo

参考连接:ROS-Indigo版在Ubuntu上的安装 第一步: 软件源配置 1 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros) sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.lis...
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SLAM: 关于Orb_SLAM的使用小综述

1. 参考知乎上对 orb-slam  的评价:orb-slam在众多SLAM方法中处于怎样的地位 2. 评价说是 PTAM 的改进版:PTAM主页 3. Orb_SLAM的 GitHub 页面:此页面有详细的使用方法 4. 使用Orb_SLAM的一些实用参考工程:视觉SLAM实战(一):RGB-D SLAM V2、Orb_SLAM      "RGBDSLAMv2 is based...
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SLAM: 单目视觉SLAM的方案分类《机器人手册》

采用概率框架的方法的思路大致为:假设从初始时刻到当前 时刻的观测数据和控制输入已知,那么就可以联合后验概率来构建一个后验概率密度函数,这个函数用来描述相机姿态 和 地图中的特征的空间位置,进而通过递归的贝叶斯滤波算法 来对构建的概率密度函数进行估计,从而完成SLAM问题的解决。 在非概率框架的方法中,Klein等在基于关键帧的基础上提出的PTAM系统(Parallel Tracking andMapping),该系统会在后文给出详细的分析和优化措施。...
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