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三维重建面试13:点云的局部特征总结

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           三维场景中物体检测也可以使用特征点方法+词包方法的通用框架。其中BOW方法是无差别的,特征点方法与二维图像不同的是点云的数据格式问题,一般表示为对点云曲面进行特征提取。可以使用基于八叉树的方法进行特征点提取,也可以使用深度Map图的方法或有序点云方法进行特征点提取。

           注意事项:若使用有序点云方法,希望注意点云的连贯性,在断开的地方可以使用特殊的特征计算方法,避开深度断开位置点云。

          在ICRA和IROS会议上,出现了大量的点云局部特征提取的论文,其中有3d-SURF,ROPS,

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