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PCL: 根据几何规则的曲面剖分

点云场景中进行物体识别,使用全局特征的方法严重依赖于点云分割,难以适应杂乱场景。使用局部特征,即对点云进行提取类似于3D SURF、ROPS之类的局部特征,需要寻找离散点云块的局部显著性。        点云的基本局部显著性有某一点处的曲率。 一、几何尺寸         可表述为显著性曲率的曲率阈值与物体的几何大小有关。...
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三维重建:***三维模型的网格细化

顶点分裂和面分裂,其区别主要在于所作用的基本几何体元。顶点分裂是对于给定度为n的顶点i(顶点的度表示顶点所关联的边的个数),将其分裂成n个新顶点,每个顶点对应着它的一个邻面,使用该方式的细分方法称为对偶型 经常使用的三种面分裂细分模式主要有三种:Loop细分模式,Butterfly细分模式,√3细分模式,这三种方法的主要区别即在于它们的细分规则不同。...
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OpenCV : 基于切线方向的边缘增强算法

使用切线方法,对切线方向上的边缘进行强化: //在种子点方向上寻找合适的梯度,用于寻找边缘...
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ROS:Nvidia Jetson TK1平台安装使用ROS

原文连接:        http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM Ubuntu ARM install of ROS Indigo There are currently builds of ROS for Ubuntu Trusty armhf. These builds include most but not ...
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ROS:Nvidia Jetson TK1开发平台

原文链接:         http://wiki.ros.org/NvidiaJetsonTK1 1. Nvidia Jetson TK1 Jetson TK1 comes pre-installed with Linux4Tegra OS (basically Ubuntu 14.04 with pre-configured drivers). There is also s...
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OpenCv:椭圆上点的计算方程

椭圆(Ellipse)是平面内到定点F1、F2的距离之和等于常数(大于|F1F2|)的动点P的轨迹,F1、F2称为椭圆的两个焦点。...
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Sobel算子取代:基于特定点方向的canny边缘检测

前言:        Canny边缘检测使用了Sobel算子,计算dx和dy两个方向,对于特定方向的边缘检测,可以作少量修改。 代码: 计算特定方向上的边缘 void CannyOrient( cv::Mat &_src, cv::Mat &_dst, cv::Point2f &seed, double low_thresh, double high_...
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OpenCv: 二维坐标的旋转方程

可以写成一个矩阵的形式,也可以写成向量的形式:          b 为选转角度加pi/2          x1 = x cos(b) - ysin(b) ;  y1 = x sin(b) + y cos(b)....
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AI:忧郁的机器人

1、塔奇克马 2、机器人瓦力 3.马文 http://www.guokr.com/post/683881/...
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时序分析:隐马尔可夫模型

在AI综合领域,HMM模型是离散贝叶斯网络,最主要用于非确定性(概率)推理。 上次的文章被标记为链接,真是有意思。HMM是一个稀疏的贝叶斯网络。 其中,维特比算法(Viterbi Algorithm)为一个经典算法,用于找到可能性最大的隐藏序列。 即是通常我们都有一个特定的HMM,然后根据一个可观察序列去找到最可能生成这个可观察序列的隐藏序列。...
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EnforceLearning-主动强化学习

被动学习Agent由固定的策略决定其行为。主动学习Agent必须自己决定采取什么行动。...
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EnforceLearning-被动强化学习

本章主要讲Agent如何从成功与失败中、回报与惩罚中进行学习。...
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人脸Pose检测:ASM、AAM、CLM总结

一不小心听懂了ASM、AAM、CLM算法,还是记录下来。 人脸的Pose检测需要一个 SolvePNP 的过程,对于固定三维点集模型,找出二维点集对应的位姿。此外,在track时使用点集寻找一个最优的位姿起始,应该给出一个好的起始点。...
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