2017年03月_wishchin

原创三维重建：闭环检测-相机闭环

还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。 ORB_SLAM整个工程中冗长的数据关联策略使分析起来非常困难，闭环检测作为整个优化误差策略的方法并未得到显而易见的效果三维重建过程中，滤波方法可以看做是一种追踪方法。EM方法的长期使用造成在相对整个世界坐标系中累计误差的指数级增长。若是检测到可信的闭环，闭...

2017-03-30 17:48:21 3815

转载三维重建：SFM中BA的并行化

SFM，运动中结构重建。SFM是一种离线重建方法，SFM未得到原始数据中的帧间关系，因此在前期处理与SLAM有所不同。SLAM方法依据视觉里程算法，构建状态数据序列即图结构，仅需要解决累计误差问题。而SFM需要使用匹配和优化方法，重建数据的图结构，需要优化方法，SFM过程比SLAM过程更加复杂。 BA：光束平差法，利用非线性最小二乘法求取相机位姿，三维点坐标。Bun...

2017-03-30 10:25:31 3135 2

原创图像局部显著性—点特征（SiftGPU）

SIFT的计算复杂度较高。SiftGpu的主页：SiftGPU: A GPU Implementation of ScaleInvariant Feature Transform (SIFT)

2017-03-27 17:04:48 1997 2

转载 C++：C++在图片特定区域之外产生随机数

第一种：在某个数之前生成随机数；第二种，生成随机数，加上某个数，然后截断；第三种，指定范围内生成随机数；

2017-03-27 10:54:43 556

原创 OpenCV：OpenCV目标检测Boost方法单独训练

在古老的CNN方法出现以后，并不能适用于图像中目标检测。20世纪60年代，Hubel和Wiesel( 百度百科 )在研究猫脑皮层中用于局部敏感和方向选择的神经元时发现其独特的网络结构可以有效地降低反馈神经网络的复杂性，继而提出了卷积神经网络（Convolutional Neural Networks-简称CNN）。参考：DNN的演进结构——CNN ...

2017-03-22 13:05:19 1855

原创 OpenCV:OpenCV目标检测Hog+SWindow源代码分析

HOG检测计算大致的函数调用堆栈。

2017-03-21 16:50:26 881

原创 OpenCV:OpenCV目标检测Adaboost+haar源代码分析

Haar+Adaboost检测计算大致的函数调用堆栈。

2017-03-21 15:44:44 2626

原创 OpenCV:OpenCV中的 parallel_for 和opencv parallel_for_

OpenCV使用OMP完成并行运算，在使用AdaBoost检测的时候，在cascadedetect.cpp 里面，大量使用parallel_for_(Range(0, stripCount), CascadeClassifierInvoker( *this, processingRectSize, stripSize, yStep, factor,candidatesVector,

2017-03-21 10:20:03 3638

原创 nvcc fatal : Unsupported gpu architecture 'compute_11'

使用VS编译OpenCV编译源代码时候，对Cmake生成的工程文件编译，会出现 nvcc fatal : Unsupported gpu architecture 'compute_11' 问题。原因是CUDA7.5不支持较为古老的显卡版本，因此1.1,2.0,2.1，之类的显卡选项是多余的。

2017-03-20 16:44:31 7550

原创 AI：狄拉克之海上的涟漪

延陵季子2011年 8月27日 19:02 借鉴英文原文：Ripples in the Dirac Sea 当他试着用一种轻松的口吻诉说一些事情时，我会明白，其实我们都明白，在他的心里绝对不是平静，而是难以平复的涟漪。即使如波浪般翻滚的情绪，总是被他压制，在一个如胸怀宽广的海洋里，再大的风浪也只是涟漪。人类已经没有了界限，不过归根结底只是在享受前人的恩赐。没有争端，这里已经有所...

2017-03-18 17:27:08 1504

Edward Rosten和Tom Drummond两位大神经过研究，于2006年在《Machine learning for high-speed corner detection》中提出了一种FAST特征点，并在2010年稍作修改后发表了《Features From Accelerated Segment Test》，简称FAST。注意：FAST只是一种特征点检测算法，并不涉及特征点的特征描述。

2017-03-16 16:58:02 950

转载图像的全局特征--HOG特征、DPM特征

HOG特征：方向梯度直方图（Histogram of Oriented Gradient,）特征是一种全局图像特征描述子。它通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图来构成特征。Hog特征结合SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测中获得了极大的成功。需要提醒的是，HOG+SVM进行行人检测的方法是法国研究人员Dalal在2005的CVPR上提出的，而...

2017-03-16 15:31:42 7050

转载图像局部显著性—点特征（FREAK）

参考文章：Freak特征提取算法圆形区域分割

2017-03-16 13:31:05 2556

转载图像局部显著性—点特征（SURF）

1999年的SIFT（ICCV 1999，并改进发表于IJCV 2004，本文描述）；参考描述：图像特征点描述。参考原文：SURF特征提取分析本文有大量删除，如有疑义，请参考原文。 SURF对SIFT的改进：引用Wiki百科中对SURF描述为：“ SURF (Speeded Up Robust Features) is a robust ...

2017-03-16 12:02:07 2220

原创图像的全局特征--用于目标检测

CNN广泛应用于目标检测的各个场景，残差网络在目标检测方面取得了领先结果。对于传统应用，使用全局特征+级联分类器的思路仍然被持续使用。常用的级联方法有haar特征+Adaboost决策树分类器级联检测和HOG特征 + SVM分类器级联检测。图像的全局特征可以直接用于图像分类和目标检测，基于图像块提取特定维度的特征，常用的全局特征有HOG特征、HaarLike特征、...

2017-03-09 18:06:46 5573

转载图像局部显著性—点特征（GLOH）

基于古老的Marr视觉理论，视觉识别和场景重建的基础即第一阶段为局部显著性探测。探测到的主要特征为直觉上可刺激底层视觉的局部显著性——特征点、特征线、特征块。相关介绍：局部特征显著性—点特征（SIFT为例）从特征提取上说，GLOH使用了各向同性平均；从特征选择的角度上说，GLOH使用了PCA方法，体现领域专用同时丧失一定的多领域泛化能力。...

2017-03-09 17:23:58 3948

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