分享嵌入式开发使用过程中遇到的几个问题（MQX4.2，IAR，Kinetis K66）

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一段题外话

这几天一直在忙着公司的任务，趁着有机会总结一下最近工作中遇到的一些问题，一来希望给遇到这类问题的童鞋提供一点思路，同时也作为一种记录，提倡互联网的分享精神。

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正篇开始

问题1：IAR 编译 restrict 关键字通不过：

• 问题描述：

项目使用了Freescale MQX 带的 rtcs 组件，rtcs组件可以正常编译通过，但是到了项目中却提示编译通不过；

• 问题呈现：

以下引用MQX4.2官方代码： rtcs_sock.h 625行

    int32_t select(int32_t nfds,
            rtcs_fd_set *restrict readfds,
            rtcs_fd_set *restrict writefds,
            rtcs_fd_set *restrict exceptfds,
            uint32_t timeout_ms);
            
    /* *** setsockopt/getsockopt *** */
    int32_t setsockopt(uint32_t socket, uint32_t level, uint32_t option_name, 
                         const void * option_value, socklen_t option_len);
    
    int32_t getsockopt(uint32_t socket, uint32_t level, uint32_t option_name,
                         void *restrict option_value, socklen_t *restrict option_len);

可以看到该段代码中使用到了restrict关键字，查阅相关文档后发现该关键字是C99 标准中添加的，这就很好解释了，这个是C语言编译的，而项目代码是C++语言编译；

项目设置贴图

[外链图片转存失败(img-ym3nNOF7-1565222770781)(https://cl.ly/330y0m0K412v/Image%202016-10-13%20at%208.40.23%20PM.png)]

可以看到项目中是开启了C++ 和 C99的编译选项的。继续分析 头文件包含问题中是否有extern等关键字：

以下引用MQX4.2官方代码：rtcs_sock.h 550行

    #ifdef __cplusplus
    extern "C" {
    #endif

发现代码中也有，但是就是编译不通过，个人有点觉得这个是IAR的问题了，C++编译的时候按照extern C这种结构连接C文件的时候会有问题？但是是否是这样子呢？

• 解决办法：

后来发现不是这个样子的，IAR做了相关选项进行设置；如下贴出正确的设置选项：
Options->C/C++ Compiler->Extra Options
勾选 Use command line options 并添加以下代码
“–enable_restrict” 这样就能够在C++的情况下编译通过了；

问题2：系统停在b.处：

• 问题描述：

在MQX4.2系统中运行任务的时候，到了某个地方会莫名其妙的卡死：

MQX4.2系统中 dispatch.s如下地方将会卡死：

    /* r1 is 0 -> empty */
    ASM_LABEL(no_one_to_run)
    /* woohoo, idle task must be enabled, this point cannot be reachable, you have serious problem */
    b .

• 问题呈现：

程序比较大，直接运行会死掉，单步跟踪发现，到达某一个地方的OS_sleep(10);函数就会死掉，到达上面代码所示的地方，但是这个函数在之前的地方使用不会有任何问题；

• 解决办法：

多方面分析过后发现是任务的栈空间太小了。分配的是1024字节，改为2048过后，任务通过，问题解决；

###问题3：MQX4.2系统下创建多个任务时候发现有任务的ID和上一个ID是一样的；

• 问题描述：

由于实际需求的需要，我们总共有13个任务需要创建，其中具有一个任务创建成功后，正常返回了一个任务ID。之后再创建一个新的任务，发现任务ID和上面这个任务ID相同，这就导致了程序中会有一个根据任务ID管理程序的代码出现了错了。

• 解决办法：

这类问题还真不好查，之前对操作系统了解不是很深入，但是跟踪发现了有析构任务的代码出现，个人猜测是之前创建人的任务退出了，导致了任务ID给释放出来，正好给下面一个用了。果真是这样子：原来该任务头部为了调试方便同事直接写了一个return返回；结果导致了任务变成一次任务，执行完一次就退出了。导致了任务ID给释放出来了，造成了麻烦。

##这里科普一下MQX的任务问题：

参考自《嵌入式实时操作系统MQX应用开发技术–ARM Cortex-M微处理器》 这里简述一下：

5.1.3 任务的基本形式
任务函数一般分为初始化部分和任务体部分，初始化部分实现对变量的定义、初始化以及设备的打开等；任务体部分负责完成该任务的基本功能。任务的一般结构如下：

void task(uint32_t initial_data)
{
    //初始化部分
    //任务体部分
 }

（1）单次执行任务。单次执行任务是指在创建完之后只会被执行一次，执行完成后就会被销毁或者阻塞的任务，根据函数不同会释放不同的资源，了完了物体结构如下。

void task(uint32_t initial_data)
{
    //初始化部分
    //任务体部分
    //任务函数销毁或者阻塞，或者直接返回
}

(2)周期执行任务：

void task(uint32_t initial_data)
{
    //初始化部分
    ...
    //任务体部分
    while(1)
    {
        //循环体部分
    }    
}

(3)资源驱动任务:

void task(uint32_t initial_data)
{
    //初始化部分
    while(1)
    {
        //调用等待资源函数
        //任务体部分
    }
}

写到这里，顿时感觉重新解决了问题一般舒畅，心情大好，希望此文能给予遇到问题的人一点帮助，也衷心希望阅读此文的人能够提出批评指正，交流使人进步。fighting！！！