话说对于pixhawk原生固件的不同tag进行编译

系统:ubuntu 16.10
硬件:pixhawk

这个时间点pixhawk的原生固件tag应该更新到了1.6.0rc1．本篇都是基于这个时间点的版本进行操作．
有的时候我们不希望编译一个较新版本的固件，比如带rc后缀的版本往往都是测试版，那我们应该怎么将版本退回到以前的版本呢？

一开始我以为把master克隆下来然后checkout到对应的版本号就行了，比如我想转换到1.4.1版本：

git checkout v1.4.1
git submodule update --init --recursive

很不幸，这时候如果编译会出现新的修改未提交的错误而导致不能编译．
我还试了在较新版本（比如当前tag为1.6.0rc1时）更新子模块再降级回去，依然有同样的问题．
那么问题来了，我想对特定版本的固件进行编译到底该怎么操作呢

git clone --branch v1.4.1 https://github.com/XXXXXXXXXXXX.git

此时你下载的就是对应的1.4.1的版本咯．如果不确定tag的名子，可以在已经克隆的最新版本的固件下使用

git tag

进行tag的检索，或者直接在github网站上进行查看．

然后再在较低版本的固件下使用

git submodule updata --init --recursive

现在再进行　

make px4fmu-v2_default

此时就不会出现修改未提交的错误了~