FASTN角点检测算法的基本原理

原创 2016年08月30日 21:17:41

1. FASTN算法的动机

大部分特征检测算法的效果较好,但是达不到实时,因此提出FAST (Features from Accelerated Segment Test),欢迎关注微信公众号“智能算法”!

2. FASTN算法的基本原理

用一句话来讲FASTN算法的原理就是:若一个像素周围有一定数量的像素与该点像素值不同,则认为其为角点。步骤如下:
1)在图像中任选一点p, 假定其像素(亮度)值为 Ip
2)以r为半径画圆,覆盖p点周围的M个像素,如下图所示: r=3, M=16
3)设定阈值t,如果这周围的16个像素中有连续的N个像素的像素值减去 Ipt 或者有连续的N个像素都大于 Ip+t, 如果t=0,那么就可以理解为:有连续N个像素大于或小于Ip的灰度值。那么这个点就被判断为角点。
4)一种更加快的改进是: 首先检测p点周围的四个点,即1, 5, 9, 12四个点中是否有三个点满足超过Ip+t, 如果不满足,则直接跳过,如果满足,则继续使用前面的算法,全部判断16个点中是否有12个满足条件。


以上算法的缺点:很可能大部分检测出来的点彼此之间相邻,我们要去除一部分这样的点。为了解决这一问题,可以采用非最大值抑制的算法:假设P,Q两个点相邻,分别计算两个点与其周围的16个像素点之间的差分和V,去除V值较小的点,即把非最大的角点抑制掉。

那么问题来了,什么样角度的角点都能检测到吗?如下图:有三种角点,分别是45°角,90°角和135°角。


那么FASTN算法哪个角点都能检测到么?答案是肯定的。但是这取决于连续像素N的设置。我们仍然假如半径r=3,那么在该圆上有16个像素:如下图:


因为该算法检测角点的条件是:连续N个像素大于或小于中心灰度值减去阈值t,所以这个N从某种程度上就决定了能检测到的角度。比如下图:以黑线为基准的话,设置N=10的话,能检测到小于135°的角(黑红夹角),设置N=12的话,能检测到小于90°的角(黑蓝夹角),设置N=14的话,则能检测到小于45°的角(黑绿夹角)。


3. FASTN算法总结

1)在速度上要比其他算法速度快很多
2)受图像噪声以及设定的阈值影响很大
3)FASTN不产生多尺度特征而且FASTN特征点没有方向信息,这样就会失去旋转不变性

参考文献:http://blog.csdn.net/GH_HOME/article/details/51501588
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。

【OpenCV文档】用于角点检测的Fast算法

原文地址:http://docs.opencv.org/trunk/doc/py_tutorials/py_feature2d/py_fast/py_fast.html#fast-algorithm-...
  • candycat1992
  • candycat1992
  • 2014年03月27日 15:28
  • 24254

FAST角点检测方法详解

FAST(Features from Accelerated Segment Test)由Edward Rosten和Tom Drummond在2006年首先提出,是近年来一总倍受关注的基于模板和机器...
  • tostq
  • tostq
  • 2015年10月21日 23:14
  • 4364

【图像特征提取5】ORB特征提取-----FAST角点检测

(一)ORB特征点提取算法的简介        Oriented FAST and Rotated BRIEF,简称ORB,该特征检测算子是在著名的FAST特征检测和BRIEF特征描述子的基础上提出来...
  • maweifei
  • maweifei
  • 2017年03月17日 15:40
  • 2086

Harris角点检测算法基本理解

HARRIS 定义的角点位于图像二阶导数的自相关矩阵有两个最大特征值的地方,所以采用二阶导数。 算法流程: 1. 对每个像素点计算图像在X方向Y方向的二阶偏导数,计算图像的XY方向的导数 首先计...
  • u012145971
  • u012145971
  • 2016年04月29日 17:40
  • 864

图像基本变换---Harris角点检测算法

本文详细介绍了图像处理中 角点检测算法的内容,并给出了一份完整程序DEMO的下载链接,跟大家分享一下,希望大家喜欢!...
  • bravebean
  • bravebean
  • 2016年05月13日 08:51
  • 183

Moravec角点检测算法原理

参考资料: (1)Moravec角点检测算法原理 Moravec角点检测算法是最早的角点检测算法之一。该算法将角点定义为具有低“自相关性”的点。算法会检测图像的每一个像素,将像素周边的一个邻域作...
  • u011763227
  • u011763227
  • 2014年03月18日 04:52
  • 1586

图像边缘检测原理&何谓角点及Harris角点的基本原理&SURF特征提取简介

图像边缘检测原理: 图像边缘是图像最基本的特征,边缘在图像分析中起着重要的 作用。所谓边缘(edge)是指图像局部特征的不连续性。灰度或结构 信息的突变称为边缘,例如:灰度级的突变、颜色的突变、纹理...
  • qq_37782177
  • qq_37782177
  • 2017年04月01日 14:21
  • 648

Harris角点检测原理与流程.PPT

  • 2015年10月05日 22:36
  • 1.08MB
  • 下载

网络蜘蛛基本原理和算法

  • 2009年03月15日 17:49
  • 99KB
  • 下载

susan算法实现角点检测

  • 2016年05月08日 22:07
  • 1KB
  • 下载
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:FASTN角点检测算法的基本原理
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)