icvGetRTMatrix函数详细注释

最新推荐文章于 2024-06-12 09:30:27 发布

xdfyoga1

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分类专栏： opencv 文章标签：仿射变换系数

本文链接：https://blog.csdn.net/xdfyoga1/article/details/44263271

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icvGetRTMatrix是opencv2.4.3中的函数，用于计算仿射变换系数。该函数在lkpyramid中定义，通过构建特定的矩阵A和B来处理多个特征点，确保无论特征点数量如何，都能得到6*6的矩阵。尽管单个点的3个坐标对应等式相同，但所有点相加后等式变得不同，从而可以解出6个未知数的变换矩阵。对于非全仿射变换，只需求解4个系数。

摘要由CSDN通过智能技术生成

icvGetRTMatrix是opencv2.4.3中求取仿射变换系数的函数，定义在lkpyramid函数中，在此给出此函数的详细注释。

static void
icvGetRTMatrix( const CvPoint2D32f* a, const CvPoint2D32f* b,
                int count, CvMat* M, int full_affine )
{
    // CvPoint2D32f是结构体
	// a是待变换的图像中的特征点
	// b是参考图像中的特征点，M是变换矩阵
	if( full_affine )
    {
        //如果是全仿射变换，则仿射变换为：x'=m1*x+m2*y+m3,y'=m4*x+m5*y+m6,共有6个系数需求解
		double sa[36], sb[6];
        CvMat A = cvMat( 6, 6, CV_64F, sa ), B = cvMat( 6, 1, CV_64F, sb );  //CvMat是结构体(opencv2refman55页)，函数cvMat给其成员赋值
        CvMat MM = cvMat( 6, 1, CV_64F, M->data.db ); // M->data.db是64位浮点型指针，指向M中的数据首地址

        int i;

        memset( sa, 0, sizeof(sa) );  //将sa对应的内存块初始化为0
        memset( sb, 0, sizeof(sb) );
		//这里要解Ax=B,即x中有6个仿射系数要求解，本来需要3对点的坐标就够了，但输入的a和b中可能不止3个点，因此需要将点坐标做一些相加和同乘\
		某系数的处理，以使得所有的点之构建出6个方程求解6个未知仿射系数
        fo