磁力悬浮

神奇而复杂的磁力悬浮

  在我们学会了单片机后，准备做点什么呢？很多同学感到迷茫，学了IO口，串口，中断，寄存器，单片机能干什么呢？看点美国大片来寻找灵感吧~

  看完钢铁侠，我想如果能让东西飞起来多好。于是打算看一下磁力悬浮。下面是关于悬浮的分享。

  先上照片：

  首先介绍一下原理，其实很简单，磁力对悬浮物的控制，其基本原理是：霍尔传感器在浮子的正下方，当检测到浮子向左运动时，两边的线圈一个吸一个拉，把它推向右；反之如果浮子想右运动，那么两个线圈的电流都反向，总共两组共四个这样的线圈，就可以把浮子限制在二维平面之内了。但是线圈产生的力是比较小的，因此只能够推动浮子在水平面移动，要克服浮子的重力让它悬浮起来，就要在四个线圈下面再加一个大的环形磁铁提供斥力。
大家应该玩过这中磁悬浮玩具原理差不多，它下面其实就是一个大的磁铁提供斥力，但是浮子放上去是不稳定的，所以这种玩具需要借助陀螺高速旋转产生的陀螺仪效应维持平衡。而我们这个装置不需要浮子旋转，放上去就能悬浮，对浮子的限制是靠线圈调节的。

我们这个装置主要用到的东西有：
1.arduino主控板
2.线圈
3.大磁铁
4.霍尔传感器

顺便解释一下霍尔传感器。。。这是一种测量磁场强度的元件，可以把通过它垂直面的磁力线强度转化为不同的电压值，这样我们用单片机ADC读取之后就可以得到浮子的位置信息了。霍尔传感器的安装位置很有讲究，前面说了它是测量通过其垂直面的磁力线，也就是浮子发出的磁力线，而我们电磁线圈在调节的同时磁力线也在变，如果这个变化被霍尔感应到了结果就很不可靠了，所以霍尔的安装位置应该是位于四个线圈的中间高度，这里的磁力线刚好是与霍尔平行，不产生影响。

  用前后左右共四个线圈，两个霍尔传感器配合，就可以把浮子稳定的悬浮住。

为了让悬浮更加稳定，我们采用了PID控制的平衡算法，对PID算法的了解有助于我们对整个实验原理的理解，借用网上对PID的一段介绍：在工程实际中，PID控制是应用最为广泛的调节器控制机制。PID控制中得P代表比例，即proportion；I代表积分，即integral；D代表微分，即differential；因此，PID控制，即比例-积分-微分控制。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或者得不到精确的数学模型时，其他的控制方法难以采用，那么控制器的结构和参数必须结合经验和现场调试来决定，在这种情况下采用PID调节最为方便。首先，比例控制是一种最简单的控制方式，就像胡克公式中的比例系数一样，当控制器的输出与输入信号成比例关系，那么就可以得到一个比例系数。其次，积分控制是指控制器的输出与输入的误差信号的积分有关。就如同电路中的电感元件，某个时刻的电压与电流的积分有关。类似的，有时候信号的输出必须综合之前信号的输入，而这种综合往往是求和关系，因此使用积分控制简单易行。最后，微分控制是指控制器的输出与输入信号的微分有关。最简单的微分关系就是速度是位矢的微分。我们在控制悬浮物的平衡时，光知道悬浮物偏离平衡位置的位移从而采用比例控制是不够的，对于同样的偏离位移，悬浮物可能有不同的速度，那么要求我们对悬浮物有不同的处理方法，而恰恰速度是位矢的微分，于是我们可以通过对位移输入数据进行微分操作，来实现对悬浮物的精确实时控制。可见，PID控制器是一种那个动态的控制机制。 以上就是实现下推式磁悬浮的基本原理，借助以上的基本原理，结合一定的软件算法实现，我们就可以对悬浮物进行动态控制。

看不懂的可以不管那些废话…总之就是我们把霍尔元件度数也就是浮子的位置作为输入变量输入PID函数，设定一个目标值也就是浮子在中间位置时的读数值，然后把输出赋值给PWM驱动线圈，剩下的就是调整PID参数让它自己控制浮子去啦。

接下来是电路：
这里发一个简化一点的

这是L298N和线圈连接的方式，arduino和l298n的连接大家应该比较熟悉了，网上也有很多例程，大家把我代码里的相关引脚改成你连接的脚就行了，霍尔用analogRead（）读取，PID有arduino的相关库。

霍尔元件一般需要放大电路放大，但是考虑到对一些初学者比较复杂，大家可以考虑直接到网上买那种线性霍尔元件模块，内置放大的直接接到arduino上就能用，注意一定要线性的！还有一种是开关式的只能输出0和1两个值，我们需要的是输出模拟电压的模块。

接下来是线圈，这个东西买不到，得自己绕制，去网上买一大卷漆包线就可以了，用支架自己绕上2,3百圈基本就够用。。。
这是我绕的样子

这里有三个霍尔，额外的一个用于检测是否放置了浮子的。

这是加上大磁铁之后的样子

三层板。。。

供电电源大家自己想办法，只用arduino的5v电压是肯定不够的，线圈要产生足够的磁力需要更大一点的电压电流，我使用的是电脑显示器的电源适配器，最大有12v4A，大家可以自己去网上找找相关的电源适配器，应该不难买的。

 

代码：

#include <PID_v1.h>
#include <LCD5110_CN.h>
#define IN1 4
#define IN2 3
#define IN3 8
#define IN4 7
#define ENA 6
#define ENB 5
#define BL 2
 
 
LCD5110 myGLCD(9,10,11,13,12);
extern uint8_t SmallFont[];
extern uint8_t MediumNumbers[];
extern uint8_t BigNumbers[];
 
double Setpoint_X, Input_X, Output_X,X_plus;
double p_X = 1,i_X = 0,d_X = 0.01;
double Setpoint_Y, Input_Y, Output_Y,Y_plus;
double p_Y = 1,i_Y = 0,d_Y = 0.01;
int i,on_put;
unsigned long time;
PID PID_X(&Input_X, &Output_X, &Setpoint_X,p_X,i_X,d_X, DIRECT);
PID PID_Y(&Input_Y, &Output_Y, &Setpoint_Y,p_Y,i_Y,d_Y, DIRECT);
 
char inByte=’9′,nullByte,run_flag,run_dirict;
float go_step;
 
void turn_X(int a)
{
if(a>=0)
{
digitalWrite(IN1,1);
digitalWrite(IN2,0);
analogWrite(ENA,a);
}
else
{
a=-a;
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,1);
analogWrite(ENA,a);
}
}
 
void turn_Y(int a)
{
if(a>=0)
{
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,1);
analogWrite(ENB,a);
}
else
{
a=-a;
digitalWrite(IN3,1);
digitalWrite(IN4,0);
analogWrite(ENB,a);
}
}
 
void setup()
{
myGLCD.InitLCD();
myGLCD.setFont(BigNumbers);
 
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(BL,OUTPUT);
digitalWrite(IN1,0);
digitalWrite(IN2,0);
digitalWrite(IN3,0);
digitalWrite(IN4,0);
analogWrite(ENA,0);
analogWrite(ENB,0);
 
Serial.begin(115200);
 
Setpoint_X = 560;//560;
Setpoint_Y = 560;//560;
PID_X.SetTunings(p_X,i_X,d_X);
PID_Y.SetTunings(p_Y,i_Y,d_Y);
PID_X.SetOutputLimits(-255,255);
PID_Y.SetOutputLimits(-255,255);
PID_X.SetSampleTime(5);
PID_Y.SetSampleTime(5);
PID_X.SetMode(AUTOMATIC);
PID_Y.SetMode(AUTOMATIC);
}
 
void loop()
{
while (Serial.available() > 0)
{
nullByte= char(Serial.read());
if(nullByte == ‘w’)
{
Setpoint_X+=10;
//inByte =Serial.read();
}
else if(nullByte == ‘q’)
{
Setpoint_X-=10;
}
else if(nullByte == ‘s’)
{
Setpoint_Y+=10;
}
else if(nullByte == ‘a’)
{
Setpoint_Y-=10;
}
else if(nullByte == ‘o’)
{
run_flag=!run_flag;
run_dirict = 1;
Setpoint_X=560;
Setpoint_Y=560;
}
else if(nullByte ==’p’)
{
run_flag=!run_flag;
run_dirict = 0;
Setpoint_X=560;
Setpoint_Y=560;
}
else if(nullByte ==’x’)
{
nullByte=char(Serial.read());
if(nullByte>20)
{inByte=nullByte;
Setpoint_X = 10*(inByte-‘0’)+480;
}
nullByte=char(Serial.read());
if(nullByte>20)
{inByte=nullByte;
Setpoint_Y = 10*(inByte-‘0′)+480;
}
}
 
 
if(Setpoint_X>575)
Setpoint_X=575;
if(Setpoint_Y>575)
Setpoint_Y=575;
if(Setpoint_X<480)
Setpoint_X=480;
if(Setpoint_Y<480)
Setpoint_Y=480;
nullByte =’?’;
}
 
Input_X = analogRead(A1);
Input_Y = analogRead(A0);
if(analogRead(A2)<450)
{
digitalWrite(BL,1);
on_put=1;
}
else
{
digitalWrite(BL,0);
on_put=0;
}
 
i++;
/*if(i==500)
{
Serial.print(inByte);
Serial.print(“,”);
Serial.println(Setpoint_Y);
}*/
if(i==1000)
{
myGLCD.printNumI(Setpoint_X, RIGHT, 0);
myGLCD.printNumI(Setpoint_Y, RIGHT, 24);
i=0;
}
 
if(on_put)
{
PID_X.Compute();
PID_Y.Compute();
turn_X(Output_X+X_plus);
turn_Y(Output_Y+Y_plus);
 
if(run_flag)
{
if(millis()-time>2)
{
time = millis();
if(run_dirict)
{
X_plus = 25*cos(go_step);
Y_plus = 25*sin(go_step);
}
else
{
X_plus = 25*sin(go_step);
Y_plus = 25*cos(go_step);
}
go_step+=0.07;
if(go_step>6.3)
go_step=0;
}
}
}
else
{
turn_X(0);
turn_Y(0);
}
 
// myGLCD.printNumI(Input_X, RIGHT, 0);
// myGLCD.printNumI(Input_Y, RIGHT, 24);
// myPID.SetTunings(kp,ki,kd);
}

 

难点就在PID调节部分，当然前提是硬件必须正确，线圈摆放必须正。注意霍尔元件的位置和方向。准备好一切硬件后，就耐心的调PID吧~