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理论:如何调整四轴4个电机的转速,使飞行器朝不同方向运动

标签: 四轴 PID输出量 电机控制分量
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今天我们来讨论一下如何调整四轴的4个电机的转速,来使四轴朝4个方向运动起来的。
多旋翼可能有很多轴,或者对称或者不对称。我们以四轴,X 形状为例。

xx.png 

为方便说明,我们把电机进行编号, 右下为9号,右上为10号,左下为11,左上为3号电机。

1.飞行器保持悬停, 4个电机的转速保持一致,来使飞行器保持水平。
四个电机的转速=悬停油门

2.当我们希望飞行器向右飞的时候,我们设定在第一种情况的基础上,增加左边两个电机(3,11)的转速,减小右边两个电机(9,10)的转速。
9号电机=悬停油门 -  右倾的量
10号电机= 悬停油门 -  右倾的量
11号电机 = 悬停油门 + 右倾的量 
3号电机= 悬停油门 + 右倾的量

3.当我们希望飞行器向左飞的时候,上面的公式依然成立,只不过右倾的量是负数了。

4.当我们希望飞行器向前飞的时候,那么我们要增加后面一组电机(11,9)的转速,减小前面一组电机(3,10)的转速

9号电机=悬停油门   前飞的量
10号电机= 悬停油门 -  前飞的量
11号电机 = 悬停油门+  前飞的量 
3号电机= 悬停油门 - 前飞的量

5.飞行器向后飞的情况,上面公式依然成立,前飞的量为负数。

6.当我们希望飞行器顺时针旋转, 我们增加10号,11号 对角线两个电机的转速,减小3号,9号这条对角线电机的转速。

9号电机=悬停油门   旋转的量
10号电机= 悬停油门 +  旋转的量
11号电机 = 悬停油门 + 旋转的量 
3号电机= 悬停油门 - 旋转的量


7.当我们希望飞行器逆时针旋转, 我们减小10号,11号对角线两个电机的转速,增加3号,9号这条对角线电机的转速。继续使用上面的公式。

8. 最后,针对一个电机,它同时要负责前后左右和旋转的情况, 那它就叠加了4种情况下的值:

9号电机   = 悬停油门-  右倾的量   前飞的量   旋转的量
10号电机 = 悬停油门-  右倾的量   前飞的量   旋转的量
11号电机 = 悬停油门 +右倾的量   前飞的量   旋转的量 
3号电机   = 悬停油门 +右倾的量   前飞的量   旋转的量


所以实现代码如下:

#define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X +axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z

#ifdef QUADX
  motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1);//REAR_R
  motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1);//FRONT_R
  motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1);//REAR_L
  motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1);//FRONT_L
#endif



一切对称,不对称的多旋翼布局都基于此理论,如果有爱的童鞋,可以补充解释 Y3,Y6 ,V尾的公式。甚至可以创造自己发明的布局,有创意的话就晒出来吧。 
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