理论:如何调整四轴4个电机的转速,使飞行器朝不同方向运动

转载 2015年07月08日 16:01:13
今天我们来讨论一下如何调整四轴的4个电机的转速,来使四轴朝4个方向运动起来的。
多旋翼可能有很多轴,或者对称或者不对称。我们以四轴,X 形状为例。

xx.png 

为方便说明,我们把电机进行编号, 右下为9号,右上为10号,左下为11,左上为3号电机。

1.飞行器保持悬停, 4个电机的转速保持一致,来使飞行器保持水平。
四个电机的转速=悬停油门

2.当我们希望飞行器向右飞的时候,我们设定在第一种情况的基础上,增加左边两个电机(3,11)的转速,减小右边两个电机(9,10)的转速。
9号电机=悬停油门 -  右倾的量
10号电机= 悬停油门 -  右倾的量
11号电机 = 悬停油门 + 右倾的量 
3号电机= 悬停油门 + 右倾的量

3.当我们希望飞行器向左飞的时候,上面的公式依然成立,只不过右倾的量是负数了。

4.当我们希望飞行器向前飞的时候,那么我们要增加后面一组电机(11,9)的转速,减小前面一组电机(3,10)的转速

9号电机=悬停油门   前飞的量
10号电机= 悬停油门 -  前飞的量
11号电机 = 悬停油门+  前飞的量 
3号电机= 悬停油门 - 前飞的量

5.飞行器向后飞的情况,上面公式依然成立,前飞的量为负数。

6.当我们希望飞行器顺时针旋转, 我们增加10号,11号 对角线两个电机的转速,减小3号,9号这条对角线电机的转速。

9号电机=悬停油门   旋转的量
10号电机= 悬停油门 +  旋转的量
11号电机 = 悬停油门 + 旋转的量 
3号电机= 悬停油门 - 旋转的量


7.当我们希望飞行器逆时针旋转, 我们减小10号,11号对角线两个电机的转速,增加3号,9号这条对角线电机的转速。继续使用上面的公式。

8. 最后,针对一个电机,它同时要负责前后左右和旋转的情况, 那它就叠加了4种情况下的值:

9号电机   = 悬停油门-  右倾的量   前飞的量   旋转的量
10号电机 = 悬停油门-  右倾的量   前飞的量   旋转的量
11号电机 = 悬停油门 +右倾的量   前飞的量   旋转的量 
3号电机   = 悬停油门 +右倾的量   前飞的量   旋转的量


所以实现代码如下:

#define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X +axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z

#ifdef QUADX
  motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1);//REAR_R
  motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1);//FRONT_R
  motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1);//REAR_L
  motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1);//FRONT_L
#endif



一切对称,不对称的多旋翼布局都基于此理论,如果有爱的童鞋,可以补充解释 Y3,Y6 ,V尾的公式。甚至可以创造自己发明的布局,有创意的话就晒出来吧。 

四旋翼电池、电机、螺旋桨选型与搭配

电池、电机、螺旋桨搭配   1 电机          1 电机KV值:         ——大KV配小桨,小KV配大桨。         KV值是每1V的电压下电机每分钟空转的转速,例如...
  • szw_yx
  • szw_yx
  • 2017年08月03日 23:54
  • 941

四旋翼初次组装

一 四旋翼配置清单 初次尝试组装四旋翼,在淘宝上买相关配件,进行组装。初次组装,比较乱。 二 装机步骤 1:机臂与上层中心板安装,2.5mm螺丝。 2:香蕉头灌...
  • qq504196282
  • qq504196282
  • 2016年11月02日 14:27
  • 2060

printf函数参数的执行顺序的简单探究

大部分人应该都对printf函数比较了解,这也是作为c语言初学者第一个遇到的函数吧!! 哈哈,就是那个什么(打印hello,world)啊,当时当被问到printf函数的执行顺序的时候,好多人应该都...
  • msdnwolaile
  • msdnwolaile
  • 2016年03月10日 15:58
  • 1559

如何控制四轴飞行器四个方向飞行

四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。 ...
  • weixin_35703797
  • weixin_35703797
  • 2016年07月30日 12:22
  • 4999

四轴飞行器姿态控制

四轴飞行器姿态控制一、姿态角 Z轴正方向为前进方向 pitch : 俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX) yaw : 航向,将物体绕Y轴旋转(localRotationY) ro...
  • qq_25005909
  • qq_25005909
  • 2017年08月01日 11:06
  • 442

QAV250四轴穿越机安装全程详解(多图)

最近团队准备使用轻型穿越机QAV250做实验,本文记录了QAV250的安装过程,整理了开箱后较合理的安装顺序,以及各个步骤的注意事项,希望对有需要的朋友有所帮助。...
  • iracer
  • iracer
  • 2017年08月02日 23:59
  • 3480

多旋翼基本组成

一 总体认识 多旋翼三大系统 •机身 •动力系统 •控制系统(导航模块、控制模块、决策模块) 二 机身主体: 机架 (1)作用 多旋翼的承载平台,所有设备都是用机架承载。因此,多旋翼...
  • qq504196282
  • qq504196282
  • 2016年11月02日 09:08
  • 3219

Arduino 直流电机转速控制系统

通过增量式编码器来测量电机的转速,常规的单片机的程序架构是通过定时器来实现精确的时间定时,并利用外部中断来实现对脉冲数目的计数,然后计算出一定时间内脉冲的数目,从而得到转速数值并输出。 直流电机是A...
  • Janet_1994
  • Janet_1994
  • 2017年07月11日 19:44
  • 1147

四轴—MPU6050

准大二生为了理奥杯(只是院级比赛- -!)准备制作微型四轴从MPU6050入手在网上查资料的过程中发现资料有些混乱,现总结以供人参考MPU6050MPU6050是6轴(可以另配磁力计为9轴)传感器: ...
  • qq_34392093
  • qq_34392093
  • 2016年08月14日 17:06
  • 1352

四轴飞行器的串级PID参数整定经验

串级PID即将两个PID控制器按照串联的方式连接起来,前一个的输出作为后一个的输入两者共同控制控制对象。对于四旋翼来讲最普通的就是外环角度环,内环角速度环,两者怎么联系呢?...
  • RhythmWANG
  • RhythmWANG
  • 2017年11月27日 11:22
  • 240
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:理论:如何调整四轴4个电机的转速,使飞行器朝不同方向运动
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)