理论:如何调整四轴4个电机的转速，使飞行器朝不同方向运动

今天我们来讨论一下如何调整四轴的4个电机的转速，来使四轴朝4个方向运动起来的。
多旋翼可能有很多轴，或者对称或者不对称。我们以四轴，X 形状为例。

 

为方便说明，我们把电机进行编号， 右下为9号，右上为10号，左下为11，左上为3号电机。 1.飞行器保持悬停， 4个电机的转速保持一致，来使飞行器保持水平。 四个电机的转速=悬停油门 2.当我们希望飞行器向右飞的时候，我们设定在第一种情况的基础上，增加左边两个电机（3,11）的转速，减小右边两个电机（9,10）的转速。 9号电机=悬停油门 -  右倾的量 10号电机= 悬停油门 -  右倾的量 11号电机 = 悬停油门 + 右倾的量  3号电机= 悬停油门 + 右倾的量 3.当我们希望飞行器向左飞的时候，上面的公式依然成立，只不过右倾的量是负数了。 4.当我们希望飞行器向前飞的时候，那么我们要增加后面一组电机（11,9）的转速，减小前面一组电机（3,10）的转速 9号电机=悬停油门  +  前飞的量 10号电机= 悬停油门 -  前飞的量 11号电机 = 悬停油门+  前飞的量  3号电机= 悬停油门 - 前飞的量 5.飞行器向后飞的情况，上面公式依然成立，前飞的量为负数。 6.当我们希望飞行器顺时针旋转， 我们增加10号，11号 对角线两个电机的转速，减小3号，9号这条对角线电机的转速。 9号电机=悬停油门  -  旋转的量 10号电机= 悬停油门 +  旋转的量 11号电机 = 悬停油门 + 旋转的量  3号电机= 悬停油门 - 旋转的量 7.当我们希望飞行器逆时针旋转， 我们减小10号，11号对角线两个电机的转速，增加3号，9号这条对角线电机的转速。继续使用上面的公式。 8. 最后，针对一个电机，它同时要负责前后左右和旋转的情况， 那它就叠加了4种情况下的值： 9号电机   = 悬停油门-  右倾的量  +  前飞的量  -  旋转的量 10号电机 = 悬停油门-  右倾的量  -  前飞的量  +  旋转的量 11号电机 = 悬停油门 +右倾的量  +  前飞的量  +  旋转的量  3号电机   = 悬停油门 +右倾的量  -  前飞的量  -  旋转的量 所以实现代码如下： #define PIDMIX(X,Y,Z) rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL]*X +axisPID[PITCH]*Y + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]*Z #ifdef QUADX   motor[0] = PIDMIX(-1,+1,-1);//REAR_R   motor[1] = PIDMIX(-1,-1,+1);//FRONT_R   motor[2] = PIDMIX(+1,+1,+1);//REAR_L   motor[3] = PIDMIX(+1,-1,-1);//FRONT_L #endif 一切对称，不对称的多旋翼布局都基于此理论，如果有爱的童鞋，可以补充解释 Y3,Y6 ，V尾的公式。甚至可以创造自己发明的布局，有创意的话就晒出来吧。