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机器人制作入门(二)----给机器一双“眼睛”

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当我们给机器安装了主控电路板以后,它便具有了动力控制系统的控制功能,能朝着各个方向行驶,但它无法“看见”前方的路。为了能让机器避开障碍物,必须要给它装上一双能“看见”前方的“眼睛”。而在机器人避障设计中,我们可以把处理避障问题划分为探测和处理两个部分。

一.探测

探测是由传感器以及它所需要的传感器代码来完成。传感器负责把环境中的信息采集起来,转化成相应的信号,它只是负责对信息作采集、整理、把信息通过硬件接口传入到主控制器负责处理传感器信息的代码模块中,并不对信息作出决策。传感器经过代码模块处理的结果再交由生物逻辑代码对其作出决策,从而让机器人对环境变化作出相应的反应,大部分传感器只能针对一种信息作出感知。

二.处理

即指对探测所得的结果做出决策。


选择与自制简易避障器

 传感器是根据自己的偏好和所要达到的效果选择的。譬如,识别障碍物的具体距离---超声波传感器、探测到人类活动----被动式红外探测器、

1.触须开关

同其他开关一样,触须开关同样会在触发时发生信号的抖动,由示波器可以观察到,在触须开关安装到机器上时,机器的触须开关碰撞到物体时,可能会产生频繁的开关动作,此时则需要短时的消抖。最典型的方法就是延时消抖。

if(sw)//判断开关是否触发
{
   DelayMs(20);//延时20ms
   if(sw)
   {
   //开关还在触发时需要处理的代码
   }
}

2.简易红外避障传感器

电路原理很简单,红外二极管发射出红外光,红外光在碰到前方的物体后被反射回来,然后红外接收管接收后会开启,拉低输出电平、

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