关闭

机器人动力学方程的性质

标签: 机器人动力学参数性质
1796人阅读 评论(0) 收藏 举报
分类:

一个n连杆的机器人的动力学方程含有很多项,特别是全部是转动关节的机械臂,让人看着害怕。但是,机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质,其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。

反对称性(skew aymmetry)和无源性(passivity)

  • 在动力学方程中,矩阵N=D˙2C 是反对称性的,即 nij=nji
    由于存在多个矩阵C, 这里C存特定值:

    cijk=12(bijqk+bikqjbjkqi)

    j=1ncijq(j)=j=1nk=1ncijkq˙(k)q˙(j)=j=1nk=1n(bijqk12bjkqi)q˙(k)q˙(j)

    由于 D˙(q) 的第 (k,j) 个元素 d˙kj=ni=1dkjqiq˙i

矩阵N=D˙2C 的第 (k,j)个元素可以表示为:

nkj=d˙kj2ckj=i=1n[dijqkdkiqj]

可以看出:
nij=nji

因此,矩阵 N 是反对称矩阵。对任意向量 ω , 有 ωTN(qq˙)ω=0

  • 无源性
    机器人的总动能:H=12q˙TD(q)q˙+P(q),求导,得:
    H˙=q˙TD(q)q¨+12q˙TD˙(q)q˙+q˙TPq

    忽略摩擦和末端受力,带入动力学方程,可得,
    H˙=q˙Tτ+12q˙TN(qq˙)q˙=q˙Tτ

    在公式两边同时对时间积分,得:
    q˙T(t)τ(t)dt=H(T)H(0)H(0)

惯性矩阵的界限(bounded)

n 连杆机器人,他的惯性矩阵是正定且对称的,对广义关节变量 q, 令0<λ1(q)λn(q) 表示D(q)n 个特征值。
显然易得:

λ1(q)InnD(q)λn(q)Inn

如果所有的关节都是转动关节,那么惯性矩阵都是关于关节变量的正弦和余弦函数,因此对应的广义坐标是有界的。如果惯性矩阵具有一致的界限,可以找到常数 λmλM,满足:
λ1(q)InnD(q)λn(q)Inn<

参数的线性化(linearity-in-the-parameter)

存在 n 函数 Y(q,q˙,q¨),以及 维向量 Θ,使得欧拉方程可以写成:

D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=Y(q,q˙,q¨)Θ

函数 Y(q,q˙,q¨)被称为回归方程(regeessor), 向量 Θ 为参数向量。

对每一个刚体,可以通过 总质量、惯性张量、质心来表示,总十个独立的参数,因此,对于一个n连杆机器人来说,最多有10n个参数,因为多关节机器人各连杆通过耦合连接在一起,实际的参数少于10n
事实上,寻找这样的方程是比较困难的。

2
0
查看评论

机器人动力学简述 Robot Dynamics

Thanks Mark W. Spong for his great of Robot Modeling and Control.欧拉-拉格朗日方程 Euler-Lagrange Equation根据牛顿运动定律,我们来推导欧拉-拉格朗日方程。我们假设质点的运动方程是: my¨=f−mg...
  • philthinker
  • philthinker
  • 2017-07-23 22:44
  • 524

机器人动力学

  • 2014-04-08 16:02
  • 2.23MB
  • 下载

机器人动力学建模实例:二连杆机械臂

机器人动力学方程比较复杂,通常每一个参数矩阵都非常庞大,这里介绍几个简单结构的动力学方程,对于一般的控制算法,可以在这几个动力学方程中进行验证。
  • xuehuafeiwu123
  • xuehuafeiwu123
  • 2016-10-08 15:17
  • 5453

机器人动力学与控制.pdf

  • 2014-03-06 21:34
  • 3.20MB
  • 下载

机器人动力学与控制

  • 2016-11-09 10:17
  • 3.31MB
  • 下载

Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(七):Stanford arm 动力学建模与仿真

Stanford arm,斯坦福机械臂,也是经典的机器人模型,很多教材上都用它作为例子。
  • xuehuafeiwu123
  • xuehuafeiwu123
  • 2016-11-16 09:49
  • 3310

递归牛顿欧拉(逆)动力学算法

在前面的文章《递归牛顿欧拉(正)动力学仿真》中,我们解释了正动力学的计算过程,也就是给定力矩,计算机器人的运动。本文则介绍它的逆动力学,也就是给定机器人的运动反求所需的力矩。算.法同样来自于论文《Lie Group Formulation of Articulated Rigid Body Dyna...
  • robinvista
  • robinvista
  • 2017-02-19 09:18
  • 1597

工业机器人动力学控制器设计概述

基于动力学模型的工业机器人控制器设计概述 1.      引言 焊接是工业机器人的典型应用之一,在机器人轨迹跟踪的过程中,如果位置跟踪偏差大,直接导致的问题就是直线走不直,圆弧画不圆,最终无法获得满意的焊接效果。在诸如焊接这样的对高速高精有要求的作业...
  • quyunfei
  • quyunfei
  • 2015-08-22 22:14
  • 2734

机器人动力学方程的性质

一个nn连杆的机器人的动力学方程含有很多项,特别是全部是转动关节的机械臂,让人看着害怕。但是,机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质,其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。反对称性(skew aymmetry)和无源性(passivity)
  • xuehuafeiwu123
  • xuehuafeiwu123
  • 2016-09-18 23:11
  • 1796

Matlab Robotics Toolbox系列—使用篇(7)

Chapter 7 Forward Dynamics % 正向动力学是在给定关节位置、速度以及力矩的情况下计算其加速度? >> mdl_puma560   % 假定puma位于qz位置,该臂形下关节力矩为0,此...
  • zyf1109
  • zyf1109
  • 2016-12-01 17:20
  • 1071
    个人简介

    本人机器人系统控制工程师。

    专注机器人学、机器人系统设计、控制算法研究、系统仿真等。

    Email: siaxzf@sina.com

    QQ    : 3387331925

    个人资料
    • 访问:241779次
    • 积分:3597
    • 等级:
    • 排名:第10884名
    • 原创:115篇
    • 转载:2篇
    • 译文:3篇
    • 评论:209条
    博客专栏
    最新评论