2016年09月_飘零过客

12月 11月 10月 09月 08月

原创 C/C++之动态分配内存

malloc（）函数接受一个参数：所分配的字节数。malloc（）分配了内存，但内存是匿名的，返回该内存块的首地址。如果要访问该内存，可以把该地址赋值给一个指针，通过指针的操作来访问。如果malloc（）没有成功分配内存，将返回空指针。

2016-09-29 09:21:03 600

原创 C/C++之变长数组(VLA)和可伸缩型数组成员

数组主要用来处理一系列同类型的数据集合，在C/C++中应用十分广泛。其中有两种特殊的数组，变长数组（VAL）和可伸缩型数组成员，应用得当的话，会非常方便。

2016-09-27 20:17:52 4966 2

原创 Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三)：轨迹规划

利用matlab robotics 进行轨迹规划

2016-09-26 18:47:20 52069 75

原创 Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(二)：正/逆运动学

matlab机器人工具箱 robotic toolbox 做运动学分析非常方便，SerialLink 类中有现成的函数：SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析，同时可以使用SerialLink.ikine（T) 求逆运动学参数。

2016-09-26 11:54:54 40097 48

原创 Matlab GUI 基础(2)：M文件

GUIDE生成的M文件，包含主函数，Opening函数、Output函数和回调函数。

2016-09-24 15:57:57 6878

原创 Matlab GUI 设计(3)：edit、slider、table数据同步

在GUI 的设计中，数据的直接摄入有两种方式：edit 和 slider，他们之间经常需要同步，即表示同一个控件的 string值或者value值，当edit改变时，slider 跟着改变；同样当slider改变时，edit 也随着改变，并实时显示在 table 中。

2016-09-24 15:20:48 16061 1

原创 LaTEX、 Aurora、 markdown常用数学符号

在用 LETEX 的时候，公式排版中经常用到各种数学符号，平时在编写 word 文档时，应用 Aurora 编辑公式时也经常用到，就是在CSDN 除了常用的外，很多都难以记住，现总结在这里，以供查阅。

2016-09-20 23:14:52 9013 2

原创机器人动力学方程的性质

一个nn连杆的机器人的动力学方程含有很多项，特别是全部是转动关节的机械臂，让人看着害怕。但是，机器人动力学方程含有一些有助于开发控制算法的重要性质，其中最重要的是反对称性、无源性、有界性和参数的线性性。反对称性（skew aymmetry）和无源性(passivity)

2016-09-18 23:11:05 8264 3

原创机器人（机械臂）动力学建模方法（Euler-Lagrange equation）

机器人动力学明确描述机器人力和运动之间的关系。在机器人设计、机器人运动仿真和动画以及控制算法设计中，都需要考虑动力学方程，他是对机器人系统力和运动关系的完整表述。主要说明用拉格朗日法进行动力学建模。

2016-09-15 15:46:56 40065 4

原创机器人工具箱 V9.10（Robotics Toolbook) (1)：建立机器人模型

机器人学工具箱（Robotics Toolbook for Matlab) 是matlab中专门用于机器人仿真的工具箱，在机器人建模、轨迹规划、控制、可视化方面使用非常方便。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SeriallinkLink类Link 对象包括连杆的各种属性：运动学参数、惯性张量、电机、传递矩阵等

2016-09-15 15:40:32 54824 120

原创 ROS学习（二）：在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

机器人操作系统 ROS 一般可以采用 apt-get的方式进行安装，可以根据自己的Ubuntu的具体版本下载相应的ROS版本进行安装。安装前1、配置软件库： Ubuntu repositories。在桌面点击“Ubuntu Software”，选择“software & update”，选中 “restricted,” “universe,” and “multiverse” ，如下图所示。

2016-09-15 15:39:13 31452 4

原创 ROS学习笔记（一）：ROS 系统的概述

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。

2016-09-15 15:37:07 8065

原创 C/C++输入输出函数（I/O）总结

在c语言的学习使用过程中，除了格式化输入输出外，还有很多输入输出函数，包括字符串输入输出、文件输入输出等。在使用的过程中一直没有认真总结过，在这里把以前学的好好总结一下，以便时间长了又忘记了。字符串输入输出1、输入函数：gets、fgets、scanfgets 遇到换行符时结束，不读取换行符，自动在字符串后面加上空字符（/0）; 返回值是指向char的指针(和传递给他的是同一个指针...

2016-09-12 20:24:08 3296