北漂(0)

终于来北京了。到北京这边工作是多年的梦想。总想出来看看,出来走走。出于这样那样的原因,却又一直没有动身。不过还好,今天终于来了。 

      你刚到一个地方,或许有一千个观点要发表;过了一年,也许只剩下100个;再过一段时间,也许一个都没有了。因为你已经适应了这个地方,认为这是理所当然的。我比较懒,从来没有写些东西的习惯。即便写了,也是三天打鱼,两天晒网,东一个,西一个。这次想,坚持一次吧。把我在北京找房子,找工作,搬家,等等的经历写下来,写给和原来的我一样想到北京工作的人看看。也算是我得一家之言吧。 

       6月底,北京的同学给我发短信,问我,前几天还嚷嚷着要去北京,让他接我,这几天怎么没有动静了?为什么?女朋友呗。更女朋友认识了一年半的时间,总想多待几天陪陪她;肠胃也不好,找了个医生开了点中药,自己熬着喝,效果还可以。朋友催了,早晚得去,拖着也不是办法。明天要走了,今天晚上女朋友哭了我一晚上,哭得我心烦气躁的。唉,女孩子。  

       买了火车票,上了火车,人很多,正好是放暑假的时候。只能站着。车停的时间不长,女朋友早早下去了。站在窗户外边一个劲的摸眼泪,戚戚然然的,惹得我也是戚戚然然的,好像我走了就不再回来了一样。。。。。。。。行李架上的东西基本都放满了,还好,我得样子很是忠厚老实(其实我本来就是这样的人),旁边有个哥们帮我放行李--包很沉,一个人放不上;几个小MM帮我出主意,把放不下的那个包塞到了座位底下。一路无言,慢悠悠晃到了北京。  

       我自己拿了三个包,都不轻快。好容易才提留下了火车。这可怎么走啊,太沉了。慢慢挪吧。朋友在出战口那。刚走了几步,过来几个中年人,看见行李多得人,就问,要不要帮忙搬行李啊?会被罚款的!不知怎么的,我很讨厌这些人,心想:妈的,让人罚款也比给你们钱强。谢天谢地,朋友过来了。我问他不是在出站口吗?他说,估计你的东西比较多,老等你不出来,我就进来了。还好,还好。我走的跟乌龟爬似的。手机没有办法漫游,连给他发短信都不行。我跟他说,刚才有人要给提出去,我没让。他告诉我,幸亏没有,这伙人,刚开始的时候说好5块,出去就变卦,要你50,你不给,后边呼啦拉围上一群人,他们都是一伙的,而且是北京当地的。我心里一个叫好险 

      。。。。

      。。。。

       嘻嘻。又是半途而废。 到了北京将近两年的时候,才想起这篇还没有写完。凭着记忆,多写点吧!

关于喝水的问题:

          刚来北京的这段时间,肠胃特别不好(现在好多了)。一喝凉水就拉肚子。找了房子住,有煤气但是没有壶,没法烧水。跑到超市一看,额的神啊,一把壶就好几十。 奶奶的,我的那点钱哪够啊!还没有领到第一个月的适用期工资!而且人生地不熟,也找不到农贸市场,买个便宜的。 矿泉水不能喝,也喝不起,没有办法,丢脸就丢脸吧。 每天我都以找我的同学的名义,到他们的实验室里边灌一瓶子热水,再加点凉水一兑。 这种状态一直持续了将近一个星期。直到我找到了一个商店,15块钱买了一把壶和一个蒸干粮的锅为止。 后来跟同学说起来的时候,他就嘿嘿一笑:还说那! 实验室的人早就跟我讲,每天都有一个人来找你,然后灌了水走!    哈哈,真是丢人丢到家了!不过还好,都熬过去了!

关于房子的问题:

         刚来的时候,住到了同学的研究生宿舍!终究不是长远之计! 况且他们宿舍的哥们晚上都是夜猫子,不到一点没有睡觉的!我不行啊,我白天上班,晚上累了需要早睡!然后就一直找房子! 在农大附近找到了一个房子,租房子的人是两个小姑娘,他们租了房东的房子,然后把其中的一间出租。然后就好像闹着玩一样,跟我签了一个合租协议! 呵呵! 没想到啊!半年一过,她们不租了,走了! 人家不在乎200多的押金!可我不行,我那屋的押金是900,跟我住一块的是我同事,他也是刚来北京,刚毕业没钱,比我还穷,没有让他交押金就进来了,剩下我一个冤大头! 白天去上班,晚上回来一看,有人在收拾东西,对面屋里乱的不像样了,我过去问:怎么了,这是? 都不住了? 我靠,有一个姑娘的男朋友(五大三粗,打架我肯定不是对手),恶狠狠的说:收拾东西!  看了半天我才明白,人家不租了!找不着人了! 。。。。我刚来北京,这些事情怎么惹得起!同学的朋友是律师,他说,这么点钱还不够诉讼费的! 我耽误一天,就是没有一天的工资,怎么赔的起。 妈的,自认倒霉把! 就当是让自己长点记性! 别租二手房东的房子,签合同找房东! 还有就是押金问题! 一定要同步!不然出了问题就得自己担着! 得有心里准备!呵呵!

关于工作的问题:

        来了北京,看准了两个方向,一个是搜索,另外一个是网络安全!我以前做企业信息项目,做过VC项目!但是搜索和安全这两个方向都没有做过!况且,现在看来,那个时候,对C,C++的理解的确不是怎么样!大着胆子,把自己的学习能力和吃苦能力(这倒不是吹牛)说的天花乱坠(天花乱坠就是吹牛了) 给百度,中搜,瑞星等投简历,只有中搜回了。  中搜,我来北京以后第一个工作! 中搜的兄弟姐妹,中搜的环境,中搜的技术,对我来讲都是非常美地!

      对于任何一个不甘于在老家,在父母身边亲戚朋友多的地方走完一生的人,漂泊就是自己的家。我不知道这是对是错,但是我们还年轻,我们还有梦,我暂时还走不出专注于技术的架构限制,在现在这种技术的氛围下,不能像很多的人所想的一样,功成名就,光宗耀祖。不过,只要是成长的,就是好的。每天都进步一点,每日都有所得,不过因为空空流转而有负罪感,岁月蹉跎。 启航吧,总是要出来的人。 努力看自己,其他看运气。

     祝你好运!祝所有的北漂一族,包括我自己,好运!

 

 

 

 

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close all clear clc disp('***** 基于EKF的位置速度观测组合导航程序 *****'); disp('Step1:加载数据;'); load IMU_data200.mat %惯导原始数据 load Reference_data.mat %GPS测量数据 disp('Step2:初始化参数;'); %% 一些导航参数常数项 WIE = 7.292115e-5; % 地球自转角速度 r0 = 6378137.0; % 地球半径 EE = 0.0818191908426; % 偏心率 d2r = pi/180; % degree to radian r2d = 180/pi; % radian to degree dh2rs = d2r/3600; % deg/h to rad/s %% 导航坐标系下初始化姿态,速度,位置 yaw = (0)*pi/180;%航向角 pitch = 0*pi/180;%俯仰角 roll = 0*pi/180;%滚动角 cbn=eul2dcm(roll,pitch,yaw); cnb=cbn'; q=dcm2quat(cbn)'; Vn=0;%北向速度 Ve=0;%东向速度 Vd=0;%地向速度 V_last=[Vn Ve Vd]'; Lati = 31.4913627505302*pi/180;%纬度 Longi= 120.849577188492*pi/180;%经度 Alti = 6.6356;%高度 sampt0=1/200;%惯导系统更新时间 Rn = r0*(1-EE^2)/(1-EE^2*(sin(Lati))^2)^1.5; %子午圈曲率半径 Re = r0/(1-EE^2*(sin(Lati))^2)^0.5; %卯酉圈曲率半径 g_u = -9.7803267711905*(1+0.00193185138639*sin(Lati)^2)... /((1-0.00669437999013*sin(Lati)^2)^0.5 *(1.0 + Alti/r0)^2); g = [0 0 -g_u]';%重力 g0=9.80665; %% 卡尔曼滤波P、Q、R设置 % P的设置 std_roll = (5)*d2r; std_pitch = (5)*d2r; std_yaw = (60)*d2r; std_vel = 0.1; std_pos = 5; std_gyro = 3*0.5*dh2rs; % 陀螺随机漂移0.5度/小时 std_acc = 3*0.15e-3*g0; % 加表零偏0.15mg Pfilter = diag([std_roll^2 std_pitch^2 std_yaw^2 std_vel^2 std_vel^2 std_vel^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 std_pos^2 std_gyro^2 std_gyro^2 std_gyro^2 std_acc^2 std_acc^2 std_acc^2]); % Q的设置 std_Wg = 0.15*(2.909*1e-4); % 陀螺漂移噪声,度/根号小时转化成rad/根号秒 std_Wa = 0.21/60/3; % 加表漂移噪声 Qkf = diag([std_Wg^2 std_Wg^2 std_Wg^2 std_Wa^2 std_Wa^2 std_Wa^2]); G = zeros(15, 6); F = zeros(15); F_i=zeros(9,9); F_s=zeros(9,6); H = zeros(6,15); H(1:3,4:6) = eye(3); H(4:6,7:9) = eye(3); % R的设置 R = diag([std_vel^2 std_vel^2 std_vel^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos)^2]);
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