s函数诠释

原创 2005年04月26日 00:59:00

这是我摸索s函数的一些心得,与大伙分享。   
    s函数是system Function的简称,用它来写自己的simulink模块。(够简单吧,^_^,详细的概念介绍大伙看帮助吧)可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada等语言来写,这儿我只介绍怎样用matlab语言来写吧(主要是它比较简单)
    先讲讲为什么要用s函数,我觉得用s函数可以利用matlab的丰富资源,而不仅仅局限于simulink提供的模块,而用c或c++等语言写的s
函数还可以实现对硬件端口的操作,还可以操作windows API等的
    先介绍一下simulink的仿真过程(以便理解s函数),simulink的仿真有两个阶段:第一个为初始化,这个阶段主要是设置一些参数,像系统的输入输出个数、状态初值、采样时间等;第二个阶段就是运行阶段,这个阶段里要进行计算输出、更新离散状态、计算连续状态等等,这个阶段需要反复运行,直至结束。
    在matlab的workspace里打edit sfuntmpl(这是matlab自己提供的s函数模板),我们看它来具体分析s函数的结构。
它的第一行是这样的:function [sys,x0,str,ts]=sfuntmpl(t,x,u,flag)
先讲输入与输出变量的含义:t是采样时间,x是状态变量,u是输入(是做成simulink模块的输入),flag是仿真过程中的状态标志(以它来判断当前是初始化还是运行等);sys输出根据flag的不同而不同(下面将结合flag来讲sys的含义),x0是状态变量的初始值,str是保留参数(mathworks公司还没想好该怎么用它,嘻嘻,一般在初始化中将它置空就可以了,str=[]),ts是一个1×2的向量,ts(1)是采样周期,ts(2)是偏移量。

下面结合sfuntmpl.m中的代码来讲具体的结构:
switch flag,                  %判断flag,看当前处于哪个状态
  case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
flag=0表示处于初始化状态,此时用函数mdlInitializeSizes进行初始化,此函数在sfuntmpl.m的149行
我们找到他,在初始化状态下,sys是一个结构体,用它来设置模块的一些参数,各个参数详细说明如下
    size = simsizes;%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成
    sizes.NumContStates  = 0;%模块连续状态变量的个数
    sizes.NumDiscStates  = 0;%模块离散状态变量的个数
    sizes.NumOutputs     = 0;%模块输出变量的个数
    sizes.NumInputs      = 0;%模块输入变量的个数
    sizes.DirFeedthrough = 1;%模块是否存在直接贯通(直接贯通我的理解是输入能直接控制输出)
    sizes.NumSampleTimes = 1;%模块的采样时间个数,至少是一个
    sys = simsizes(sizes);   %设置完后赋给sys输出
举个例子,考虑如下模型:dx/dt=fc(t,x,u) 也可以用连续状态方程描述:dx/dt=A*x+B*u
      x(k+1)=fd(t,x,u) 也可以用离散状态方程描述:x(k+1)=H*x(k)+G*u(k)
       y=fo(t,x,u) 也可以用输出状态方程描述:y=C*x+D*u
设上述模型连续状态变量、离散状态变量、输入变量、输出变量均为1个,我们就只需改上面那一段代码为:
(一般连续状态与离散状态不会一块用,我这儿是为了方便说明)
sizes.NumContStates=1;sizes.NumDiscStates=1;sizes.NumOutputs=1;sizes.NumInputs=1;
其他的可以不变。继续在mdlInitializeSizes函数中往下看:
     x0  = [];    %状态变量设置为空,表示没有状态变量,以我们上面的假设,可改为x0=[0,0](离散和连续的状态
            %变量我们都设它初值为0
     str = [];    %这个就不用说了,保留参数嘛,置[]就可以了,反正没什么用,可能7.0会给它一些意义
     ts  = [0 0]; %采样周期设为0表示是连续系统,如果是离散系统在下面的mdlGetTimeOfNextVarHit函数中具体介绍
嘻嘻,总算讲完了初始化,后面的应该快了

在sfuntmpl的106行继续往下看:
    case 1,
      sys=mdlDerivatives(t,x,u);
flag=1表示此时要计算连续状态的微分,即上面提到的dx/dt=fc(t,x,u)中的dx/dt,找到mdlDerivatives函数(在193行)
如果设置连续状态变量个数为0,此处只需sys=[];就可以了(如sfuntmpl中一样),按我们上述讨论的那个模型,此处改成
sys=fc(t,x(1),u)或sys=A*x(1)+B*u %我们这儿x(1)是连续状态变量,而x(2)是离散的,这儿只用到连续的,此时的输出sys就是微分

继续,在sfuntmpl的112行:
    case 2,
       sys=mdlUpdate(t,x,u);
flag=2表示此时要计算下一个离散状态,即上面提到的x(k+1)=fd(t,x,u),找到mdlUpdate函数(在206行)
它这儿sys=[];表示没有离散状态,我们这而可以改成sys=fd(t,x(2),u)或sys=H*x(2)+G*u;%sys即为x(k+1)

看来后面几个一两句话就可了,呵呵,在sfuntmpl的118行
    case 3,
       sys=mdlOutputs(t,x,u);
flag=3表示此时要计算输出,即y=fo(t,x,u),找到mdlOutputs函数(在218行),如上,如果sys=[]表示没有输出,我们
改成sys=fo(t,x,u)或sys=C*x+D*u %sys此时为输出y

好像快完了,嘻嘻,在sfuntmpl的124行
    case 4,
        sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
flag=4表示此时要计算下一次采样的时间,只在离散采样系统中有用(即上文的mdlInitializeSizes中提到的ts设置ts(1)不为0)
连续系统中只需在mdlGetTimeOfNextVarHit函数中写上sys=[];这个函数主要用于变步长的设置,具体实现大家可以用edit vsfunc
看vsfunc.m这个例子

最后一个,在sfuntmpl的130行
    case 9,
       sys=mdlTerminate(t,x,u);
flag=9表示此时系统要结束,一般来说写上在mdlTerminate函数中写上sys=[]就可,如果你在结束时还要设置什么,就在此函数中写

^_^,可以松一口气了,关于sfuntmpl这个s函数的模板讲完了。

s函数还可以带用户参数,下面给个例子,和simulink下的gain模块功能一样,大伙自己看吧,我睡觉去了,累了
function [sys,x0,str,ts] = sfungain(t,x,u,flag,gain)
switch flag,
  case 0,
      sizes = simsizes;
      sizes.NumContStates  = 0;
      sizes.NumDiscStates  = 0;
      sizes.NumOutputs     = 1;
      sizes.NumInputs      = 1;
      sizes.DirFeedthrough = 1;
      sizes.NumSampleTimes = 1;
      sys = simsizes(sizes);
      x0=[];
      str=[];
      ts=[0,0];
  case 3,     
      sys=gain*u;
  case {1,2,4,9},
    sys = [];
end

做好了s函数后,simulink--user-defined function下拖一个S-Function到你的模型,就可以用了
在simulink----user-defined function还有个s-Function Builder,他可以生成用c语言写的s函数
在matlab的workspace下打sfundemos,可以看到很多演示s函数的程序

Mathematics Review

一、Exponents

UML建模系列文章总结

一、为什么要学习UML 二、UML的历史 三、UML的特点 四、UML中的视图 五、UML建模工具 六、UML的应用领域 七、UML的构成 1、需求阶段如何书写Use Case 2、...

AT89S52中断函数结构

  • 2013年11月29日 13:19
  • 50KB
  • 下载

LM3S811_GPIO函数整理

  • 2014年07月10日 10:14
  • 76KB
  • 下载

在Simulink中对S 函数进行参数传递的三种方法

1)之前在调程序的时候,用的都是S函数来进行编写的,但是因为需要对不同的系数 设置不同的值,然后看仿真的结果。一开始仿真的时候只会在S函数的文件中修改相应变量的值,每次都要在几个文件中修改四五个值,然...

STM8S固件函数库

  • 2014年07月07日 20:18
  • 6.45MB
  • 下载

S函数编程 Matlab动态系统模拟

  • 2014年06月29日 21:24
  • 1.07MB
  • 下载

strtok、strtok_s、strtok_r 字符串分割函数

经验教训: 在多线程编程时一定要注意函数的可重入性,对于使用静态或全局变量等不可重入的函数进行改造或加锁使其串行化调用,注意掉用的库函数是否是线程安全的,常见的线程不安全函数如strtok、 ctim...

MATLAB S函数编程 使用操作

  • 2012年10月16日 14:52
  • 116KB
  • 下载

西门子 S7-200 Scale函数库

  • 2016年07月24日 11:34
  • 4KB
  • 下载
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:s函数诠释
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)