stl map遍历删除的方法

	      ros::Time time = ros::Time::now();
        clearing_observations_map_.insert(std::pair<ros::Time, std::vector<costmap_2d::Observation> >(time, clearing_observations));
        min_x_.push_back(*min_x); //list
        min_y_.push_back(*min_y);
        max_x_.push_back(*max_x);
        max_y_.push_back(*max_y);
        ROS_ERROR("map: %ld,min_x_: %ld,min_y_: %ld,max_x_: %ld,max_y_: %ld", clearing_observations_map_.size(), min_x_.size(), min_y_.size(), max_x_.size(), max_y_.size());
              for (std::map<ros::Time, std::vector<costmap_2d::Observation> >::iterator iter = clearing_observations_map_.begin(); iter != clearing_observations_map_.end();)
	      {
			if (ros::Time::now() - iter->first >= ros::Duration(clearing_cycle_time_))
			{
				std::vector<Observation> temp = iter->second;
				double minx = min_x_.front();
				double miny = min_y_.front();
				double maxx = max_x_.front();
				double maxy = max_y_.front();

				for (unsigned int i = 0; i < temp.size(); ++i)
				{
					raytraceFreespace(temp[i], &minx, &miny, &maxx, &maxy);
					//ROS_ERROR("origin_: %f", temp[i].origin_.x);
				}
				clearing_observations_map_.erase(iter++);
				min_x_.pop_front();
				min_y_.pop_front();
				max_x_.pop_front();
				max_y_.pop_front();

				ROS_ERROR("map: %ld,min_x_: %ld,min_y_: %ld,max_x_: %ld,max_y_: %ld\n", clearing_observations_map_.size(), min_x_.size(), min_y_.size(), max_x_.size(), max_y_.size());

			}
			else
			{
				iter++;
			}


	        }
	

这种删除方式也是STL源码一书中推荐的方式，分析 mapt.erase(iter++)语句，map中在删除iter的时候，先将iter做缓存，然后执行iter++使之指向下一个结点，再进入erase函数体中执行删除操作，删除时使用的iter就是缓存下来的iter(也就是当前iter(做了加操作之后的iter)所指向结点的上一个结点)。

     根据以上分析，可以看出map.erase(iter++)和map.erase(iter)； iter++；这个执行序列是不相同的。前者在erase执行前进行了加操作，在iter被删除(失效)前进行了加操作，是安全的；后者是在erase执行后才进行加操作，而此时iter已经被删除(当前的迭代器已经失效了)，对一个已经失效的迭代器进行加操作，行为是不可预期的，这种写法势必会导致 map操作的失败并引起进程的异常。