【游戏开发3D数学笔记】2.坐标系

一.坐标系简介

为了描述二维，三维空间中位置，方向等，数学家提出了坐标系这一概念。并且在不同的场景下使用的坐标系也可能不一样，比如：地理位置——经纬度，二次曲线分析——极坐标，而在此书中描述3D空间物体坐标使用的是笛卡尔坐标系。至于笛卡尔坐标系的详细介绍可以查看[笛卡尔坐标系Wiki]。

二.坐标系的方向

2D笛卡尔坐标系：水平的轴称作X轴，向右为X轴的正方向，垂直的轴称作Y轴，向上为Y轴的正方向，这是表示2D坐标系的惯用法。（注意：名词“水平”和“垂直”实际上并不准确，比如桌面上的坐标系，两个轴都是水平的，没有真正“垂直”的轴）。         事实上对于2D坐标系，无论我们为X轴和Y轴选择什么方向，总能通过旋转使X轴向右为正，Y轴向上为正(仿射变换)。所有从某种意义上讲，所有的2D坐标系都是“等价”的。

然而在3D坐标系中上面的说法是不成立的，也就是对于存在两种完全不同的3D坐标系：左手坐标系和右手坐标系。如果同属于左手坐标系或者右手坐标系，则可以通过旋转来重合，否则不可以。我们可以通过如下方式来判别两种坐标系：          伸出左手，让拇指和食指成“L”形，大拇指向右，食指向上。其余的手指指向前方。这样就建立了一个左手坐标系。拇指、食指和其余手指分别代表x，y，z轴的正方向。判断方法：在空间直角坐标系中，让左手拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，如果中指能指向z轴的正方向，则称这个坐标系为左手直角坐标系．反之则是右手直角坐标系。

         在书中约定，除非特殊说明，默认使用左手坐标系。

三.多坐标系

为什么要有多个坐标系呢？事实上只需要一个坐标系，就可以描述”整个世界”的所有点。然而事实上并非如此，下面我们会介绍几种坐标系，并描述其作用和存在意义。

• A.世界坐标系

世界坐标是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的的参考框架。从非技术意义上讲，世界坐标系所建立的是整个场景的“最大”坐标系，其他的坐标系都是参考它来建立的。

一般来说，世界坐标系所建立的正是我们最”关心”的最大坐标系，这个时候我们可以忽略每个物体的大小，形状。每个物体都可以看作是一个点位于世界坐标系中的某某位置。世界坐标系也被广泛成为全局坐标系或者宇宙坐标系。

• B.物体坐标系

物体坐标系是和特定的物体相关联的坐标系，也被称为模型坐标系或局部坐标系。对于场景中的每个物体都可以有自己的物体坐标系，而且它和其他物体的物体坐标系是相互独立的，每当物体发生移动或改变方向时，和该物体相关联的物体坐标系也随着多移动或改变方向。

相比起世界坐标系来说，物体坐标系可能稍微难以理解。我可以举两个例子来加以说明物体坐标系作用：         1.对于3D空间的一个人物模型，我们想描述模型上某个部件的位置时都是使用模型内部的坐标系；因为在模型师在制作模型的时候并不知道这个模型之后会被放在”世界坐标系”的哪个位置。         2.假如我们要移动一个房子，房子内部的物品也应该保持原有的位置朝向状态跟随房子移动到新的位置。然而此时，我们描述房子内部物品的位置也应该使用物体坐标系，我们把房子看作一个物体，那么房子内部的物品在以房子的物体坐标系中位置保持不变。

• C.摄像机坐标系(观察坐标系)

观察坐标系是和观察者相关的坐标系，它也被 称为摄像坐标系。在该坐标系中，摄像机观察位于原点，X轴向右，Z轴向前（朝向屏幕内部或摄像机本身的上方），Y轴向上（它不一定是世界的上方而是摄像机本身的上方)。

 

观察坐标系在3D图形处理中非常重要，它是联系三维世界坐标系和二维设备坐标系的桥梁和纽带。后面我们将介绍3D图形处理中要经过投影这一步操作，投影是将三维物体变换成二维图形的过程，而定义投影空间一般都是在观察坐标系中进行的，因此3D图形输出中一般都有一个世界坐标系到观察坐标系的变换步骤。经过观察坐标系变换后可以对视域体之外进行进行裁剪。

• D.惯性坐标系(略)

• E.嵌套坐标系

在描述复杂的动画的时候，合理的对模型结构分层次是很有必要的。比如：一个人在跳跃的时候点头；在这个完整的动画中描述头部运动是很抽象的，因为头部不仅参与了点头的运动，也参与了跳跃运动。但是如果我们将头部的参照物设置为颈部，那么头部只参与了点头的运动，而颈部参与了跳跃运动。如此一来就很容易描述头部的运动了。如果还是不能明白可以看下这个视频 层级系统-制作机器人

层次化的嵌套坐标系是动态的；比如，一个玩家从地上捡起一把剑握在手上。那么剑的父坐标系就从世界坐标系(也可能是其他坐标系)变为了玩家自身(也或许是手掌)坐标系。