刚体在三维空间转动的姿态确定之四元数法

      最近做三维空间的机器人直立控制，遇到如何根据三轴加速度计和三轴陀螺仪各自三轴测得的分量值确定机器人姿态的问题。

         经过几天的查阅文献和思考，姑且将机器人直立控制分为姿态确定和运动控制两部分。运动控制可以细分为直立控制、速度控制和方向控制。目前速度控制和方向控制都不成问题，难点就在与直立控制。不过由于之前模型建立的比较精准，加上速度和方向控制都已经调好，所以直立控制部分剩余的主要工作量就是姿态确定问题。

      目前先研究一下四元数法。四元数的三参数法选用的是欧拉角，这里先贴一些欧拉角的资料。都是从网上搜集的资料。

Computer Graphics: 四元數與旋轉

http://caterpillar.onlyfun.net/Gossip/ComputerGraphics/QuaternionsRotate.htm

SoRoMan：探讨：物体绕任意向量的旋转-四元数法VS.旋转矩阵法的性能比较    

http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/09/19/509597.html   

 基维百科：

     莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。

 

静态的定义

 

三个欧拉角： ( ) 。蓝色的轴是 xyz-轴，红色的轴是 XYZ-坐标轴。绿色的线是交点线 (N) 。

对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。

参阅右图。设定 xyz-轴为参考系的参考轴。称 xy-平面与 XY-平面的相交为交点线，用英文字母（Ｎ）代表。 zxz 顺规的欧拉角可以静态地这样定义:

•  是 x-轴与交点线的夹角，
•  是 z-轴与Z-轴的夹角，
•  是交点线与X-轴的夹角。

很可惜地，对于夹角的顺序和标记，夹角的两个轴的指定，并没有任何常规。科学家对此从未达成共识。每当用到欧拉角时，我们必须明确的表示出夹角的顺序，指定其参考轴。

实际上，有许多方法可以设定两个坐标系的相对取向。欧拉角方法只是其中的一种。此外，不同的作者会用不同组合的欧拉角来描述，或用不同的名字表示同样的欧拉角。因此，使用欧拉角前，必须先做好明确的定义。

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