小车的前进逻辑判断

以前只考虑了小车的红外避障，没有考虑小车可以正常的走出迷宫，现在增加了一个逻辑判断，使小车可以正常完成走出迷宫的操作。

现在的走法是低效的，有待于使用更好的方法来解决。

现在的逻辑如下：

伪代码如下

status为当前传感器得到的状态：

M为前方中间传感器的针脚

L为左方中间传感器的针脚

if(status & M) { if(status & L) { 右转； } else 左转； } else { if(stauts & L) 直走； else 左转； }

实际代码如下：使用环境为:

开发板：EasyARM1138

开发环境：IAR 5.4

void GPIO_Port_E_ISR() { //现在增加了 unsigned long ulStatus; ulStatus = GPIOPinIntStatus(SENSOR_H_PORT,true); GPIOPinIntClear(SENSOR_H_PORT,true); if(ulStatus & M_PIN) { if(ulStatus & LS_PIN) { turnRight(); } else { turnLeft(); } } else { if(ulStatus & LS_PIN) { s_TurnRight(); } else if(ulStatus & LL_PIN) { s_TurnLeft(); } else { turnLeft(); } } }

实现代码如下：

 

————白菜兔