本人也是小白.暂时将老师留的作业贴上来.
环境要求:
ubuntu
V4机器人
naoqi-sdk-1.14.2
远程模块
利用打开机器人摄像头并牌照存取的例子.
用 naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/example/vision/getimage/的程序.
- 首先建立树
可以参考nao 参考手册的 C++ SDK Installation
ctrl+alt+t 打开终端
cd 到 naoqi-sdk-1.14.2-linux64
我的是:
cd '/home/michael/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64'
然后继续敲下列代码
qibuild init --force
qitoolchain create getimage '/media/michael/document/机器人/ubuntu/linux/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/toolchain.xml' (直接拖过来) --default
//解释一下qitoolchain create NAME toolchain.xml(原来文件里的,用于写路径) --default
cd 到工程目录(getimage)
例:
cd '/home/michael/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/vision/getimage' 大写的NAME是你自己取得树名字
- 再敲
qibuild configure
qibuild make
此时已经在getimage下生成了build-getimage的文件夹.其子文件夹的sdk/bin下的文件即为所需.
//再解释一下 如果你执行了多次建树,那么在qibuild的时候需要写qibuild configure -c NAME,以及qibuild make -c NAME
3.下面开始测试.
首先打开一台v4 nao机器人
你需要知道他的IP
把getimages拖到终端 空格 ‘+其IP(两个引号不可少)’
例:
:~/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/vision/getimage$ '/home/michael/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/vision/getimage/build-get/sdk/bin/getimages' '192.168.1.103'
其结果就是:
如果你看到了那就成功啦.
本地模块
这次我们利用naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/audio/soundbasedreaction的例子
这次需要交叉编译提供交叉编译器
linux64-nao-atom-cross-toolchain-1.14.2
百度云链接:http://pan.baidu.com/s/1nt7sYnB
密码: upb1
以及修改soundbasedreaction中CMakeLists.txt文件的内容.
将CMakeLists.txt里的
if(SOUNDBASEDREACTION_IS_REMOTE)
add_definitions(" -DSOUNDBASEDREACTION_IS_REMOTE ")
qi_create_bin(soundbasedreaction ${_srcs})
else()
qi_create_lib(soundbasedreaction SHARED ${_srcs} SUBFOLDER naoqi)
endif()
修改为
qi_create_lib(soundbasedreaction SHARED ${_srcs} SUBFOLDER naoqi)
意为建立本地模块.
以后的步骤和以上的步骤一样.
ctrl+alt+t 打开终端
cd到linux64-nao-atom-cross-toolchain-1.14.2目录
cd '/home/michael/sofeware/linux64-nao-atom-cross-toolchain-1.14.2'
再敲
qibuild init --force
qitoolchain create sound '/home/michael/sofeware/linux64-nao-atom-cross-toolchain-1.14.2/toolchain.xml' --default
在cd 到 程序的文件夹
cd '/home/michael/robot/naoqi-sdk-1.14.2-linux64/doc/examples/audio/soundbasedreaction'
执行
qibuild configure
qibuild make
这个不可以加–release
此时会出现一个文件
soundbasedreaction/build-sound/sdk/lib/naoqi
里面有一个libsoundbasedreaction.so文件.
如果你看到了这个那么说明你成功一半了.
开始测试:
打开
charegrephe 连接一台机器人
在菜单栏中点击,连接/高级/文件传送
输入用户名和密码进入
打开mymodule
上传libsoundbasedreaction.so文件
然后返回上一级打开naoqi/preferences
下载下来autoload.ini
打开这个文件
在user下加一行/home/nao/mymodule/libsoundbasedreaction.so
ok,到此为止全部做好了.
重启nao
这个文件的作用是,一旦听到声音就说”hello there”.
如果你按照我的步骤成功了请点赞哦.
毕竟第一次写博文,欢迎交流经验.