麻辣小蘑菇-CSDN博客

原创室外低速自动导航车的设计（7）——基于ROS的多类传感器数据的融合与匹配

在一台机器人中不可避免地会具有很多种传感器（雷达，视觉，深度...）；在机器人的导航中对这些传感器的融合，并形成完整的导航策略是很关键的。对于一台室内/室外机器人来讲，传感器的融合主要分为两个方面：融合定位，使用GPS/IMU/里程计/视觉/雷达等传感器的数据确定机器人的位置和姿态。融合导航，在机器人的定位确定的前提下，使用雷达/声呐/图像/深度等数据对机器人进行融合避障。今天我们就从不同传感器的融合方面来讲，使用ROS中的TF以及消息体系，实现传感器数据的初步融合，并生成局部代价...

2020-07-06 15:48:25 5383

原创室外低速自动导航车的设计（6）——ROS地图的坐标，原点与配准

我们已经了解了ROS地图的特征。现在我们假设已知在地图上某个位置有一台机器人，我们要将ROS地图转换为图片，同时机器人在地图上的位置传输至外部用户终端；使用户终端能够实时显示机器人位置。我们先从用户终端（Windows小程序）的设计入手：小程序使用Python结合pygame进行编程，在程序中要解决的三大问题： 1）机器人实际环境与像素位图的比例匹配...

2020-02-28 17:07:28 3583 5

原创室外低速自动导航车的设计（5）——ROS MAP转换为JPEG并在APP上进行显示

第4节我们说到ROS与APP之间的地图交互与坐标系变换，今天我们来实现一个与ROS地图对接的APP，实现以下功能： 1）机器人的ROS地图能够通过网络方式传输到APP上，同时APP上能显示机器人位置 2）使用者绘制APP中地图上的某个区域，这个点能在ROS中以PoseArray的形式发布出来。我们首先来使用Python完成一个APP的设计：1. APP向...

2020-02-27 17:37:58 2239 4

原创室外低速自动导航车的设计（4）——APP与机器人内的ROS地图的同步和匹配

在很多商用机器人中都涉及到机器人与外部设备（比如APP）之间的交互。而在交互中，最为首要的就是地图与机器人位置的交互了。在这一个章节中，我们介绍一个机器人将内部的地图，机器人位置等数据与用户端进行同步的案例。1. 实际场景与机器人（ROS）地图的对应关系：我们来看一下下面这副图片，这是一个机器人在实际环境中绘制的二维地图，在图片的左下角是地图原点（map所在的位置），在原点...

2020-02-26 16:53:05 3288 2

原创室外低速自动导航车的设计（3）——D435深度传感器的使用

今天来学习一下英特尔D435深度传感器的相关内容：首先，我们找到D435官网：https://www.intelrealsense.com/developers/我们打开一个终端，按照官网提示输入以下内容：1）在软件库中添加Intel服务器并注册服务器公钥：echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/ap...

2020-01-29 10:55:55 2012 1

原创室外低速自动导航车的设计（2）——多线激光雷达的点云解析

室外低速自动导航车的设计（2）——多线激光雷达的点云解析我们在前面硬件系统的构建中通过网络接收到了多线激光雷达的原始数据，这些数据在空间中形成了一个个的点，每一个点都代表了某个物体表面的回波。我们采用的激光雷达是16线的。不太严格的说，16线就代表了这个雷达在空间的z轴上扫过16个平面。每个平面又包含一组xy平面的信息。这些多平面的激光雷达的回波点被称作点云（PointCloud，PCL）...

2019-07-12 17:42:51 2907 1

原创室外低速自动导航车的设计（1）——基础硬件配置

室外低速自动导航车的设计（1）——基础硬件配置今天我们来开始做基于GPS和16线激光雷达的低速导航车项目。因为不论做什么车，首先都要把硬件搭建起来，除了基础的机械机构（骨架和壳子）之外，基本的传感器，车轮的驱动器以及工控机都是要有的。我们首先来看一下导航车应该有的基本结构：室外低速自动导航车的硬件结构传感器类：激光雷达，我们选用用16线的rs_lidar，这个雷达是通过网口...

2019-07-11 17:18:46 2270 2

原创室外低速自动导航车的设计（8）——A*算法在ROS上的移植

A*算法是一种生长式的路径规划算法，ROS中的navigation导航包中的global_planner中就能找到。今天，我们从头入手，自己移植并完成关于A*算法在ROS上的实现。首先来说一下我们最后想实现的目的：我们首先画一个200*200像素的“交通路段”，如下图，将其保存为BMP文件（当然，大家可以自己画，白色为道路，黑色为障碍）。现在，我们以图片的最中央为起点，实现点击

2017-11-10 10:20:56 9956 11

原创 ROS-Melodic 安装全部指令列表

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6543. sudo a

2022-01-09 09:39:39 198

翻译【STM32】如何解决有些GPIO无法控制高低（例如PB3和PB4）

使用STM32单片机编写程序的时候有时候会出现PB3，PB4引脚无法控制的情况，这个问题的原因是因为这两个引脚被设置为JTAG了。用以下方法可以解决：在初始化PB3和PB4的代码之前加入以下两行以禁用JTAG：//打开复用时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //禁用JTAG功能GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,

2020-09-10 19:06:49 2636 1

转载【realsense升级固件】realsense升级固件方法

参考文档：https://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technology/RealSense-D400-Series-Spec-Update.pdfhttps://www.intel.com/content/dam/support/us/en/documents/emerging-technologies/intel-realsense-technol

2020-05-18 11:16:42 1063

原创【Linux基础】ubuntu apt-get更换国内源

由于ubuntu自带的apt源更新太慢了，所以我们最好把源改成国内的，这样更新就会比较快。 apt的主更新源存储地址为/etc/apt/sources.list；第三方更新源的存储地址为/etc/apt/sources.list.d/，原则上，当我们执行apt-get update的时候，在上述文件夹中后缀名为.list文件中的源都会被更新。修改apt源的方式就是将/...

2020-05-08 10:09:43 1916

转载【Linux软件安装报错】关于Ubuntu中Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决方案

转载自：https://blog.csdn.net/u011596455/article/details/60322568在Ubuntu中，有时候运用sudo apt-get install 安装软件时，会出现一下的情况E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource temporarily unavailable...

2020-05-06 10:10:31 208

原创【环境搭建】搭建并使用github协同开发环境

在学习完成以下内容后，你将得到以下知识：建立和使用一个github代码仓库新建并且管理一个项目分支（Branch）在本地创建/修改一个文件，并将文件推送到github仓库更新github仓库1. 什么是github？ github是一个用于版本管理和团队协作的平台。它有几个很重要的基本概念：仓库（Repositories）　　仓库用来管理一个工程，例如一个机...

2020-05-06 00:00:24 592

原创【嵌入式设计】【炒鸡详细】STM32单片机控制机器人程序设计框架解读（不定时更新）

因为疫情原因，我小机器人的底层单片机代码没人搞了，没人弄了就得我自己上。硕士时候有点儿基础，现在一边儿做一边儿学，争取用一天时间把机器人的底层STM32代码给搞出来。雨哥最NB的地方就是学东西和做东西都很快，其中的原因就是雨哥一般是一边儿做事一边儿总结，在学习的时候顺便把工作干了，在工作的时候顺便把知识学了。所以建议各位老铁们：多总结，每次总结你就往你的知识袋子里放一粒米，慢慢...

2020-04-04 22:32:26 6243 2

转载 PIP更换国内镜像（转）

pip国内的一些镜像阿里云http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ 中国科技大学https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/ 豆瓣(douban)http://pypi.douban.com/simple/ 清华大学https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simpl...

2020-04-02 14:49:18 120

原创 STM32开发备忘录（从元器件准备到下载程序到单片机）

写在前面：这几天闲的没事干，就去淘宝买了些元器件搭了台小机器人（上个图），机器人外壳是3D打印的，电子元器件加一起淘宝价大概五六千块钱左右（机器人外壳已经提交了外观专利所以各位抄袭党请绕道）。因为这个机器人要涉及到STM32单片机开发，于是就重新复习了一下相关的工程开发过程（元件准备---->编写程序------>下载到单片机），也发到csdn上供各位参考，...

2020-03-27 18:31:01 543

原创 ROS安装指令集合（快速安装+简易原理教程）

很多刚装了Ubuntu的工控机上ROS官网很慢，而且mirror不好找，所以我把安装ubuntu的指令都放了进来，一条一条复制即可。加载中科大镜像：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /e...

2020-03-05 11:03:23 754

原创 Linux下安装caffe

网上的教程千奇百怪，但是按照网上教程走下来的结果大部分都是一致的，那就是：装不上！！！在这里，我们需要讲一下原则：问题全都在缺依赖！缺依赖！缺依赖！好，那现在我们来看看caffe都需要那些依赖：sudo apt-get install -y gfortran cythonsudo apt-get install -y libprotobuf-dev libleveldb-

2020-02-28 17:14:00 2486 2

原创【Linux基础】Linux中安装OpenCV

OpenCV是机器视觉图像处理中最常用的软件，现在我们来学习Linux下OpenCV的安装：1. 首先从我的资源库中下载OpenCV的源代码压缩包：也可以从OpenCV官网下载https://opencv.org，但是很慢国内基本打不开，推荐下载我的。2. 下载好以后，解压到一个文件夹中（文件夹需要有读写权限），例如/home/zhangdeyu。3. OpenCV依赖一些底层库，...

2020-02-14 10:18:31 210

原创【Linux基础】在Linux云服务器中添加一个具有管理员权限的用户

现在我们购买了一台云服务器，一台云服务器会有一个IP地址和一个初始密码，我们使用用户名root，以及初始密码就可以登陆到云服务器。但是在云服务器上操作不能一直用root，所以我们打算新建一个用户。新建一个用户的Linux指令是： useradd XXX -m，其中-m的意思是添加这个用户的用户文件夹。建好用户后，可以在root用户下使用passwd XX...

2020-02-13 11:32:14 848

原创【linux基础】Ubuntu 16.04系统的安装

本篇博客讲：ubuntu 16.04安装写在前面：ubuntu系统与Windows系统一样，都是计算机操作系统的一种。ubuntu系统是Linux系统的一个分支，是开源而且免费的。关于ubuntu更多内容，各位老铁可以自行百度，这篇文章主要讲ubuntu怎么安装（其他版本的ubuntu都是一个道理）。要重复本博客的内容，需要：1）1个电脑；2）1个8G以上的空U盘第一步：下...

2019-07-11 16:36:35 349

原创 Qt图形简单绘制（4）-贪吃蛇小游戏（2）

【感谢原始作者DevBean，本文针对初学者及可玩性，在原文基础上做了修改。】初始步骤在初步了解了Graphic View Framework以及前面的画笔，画刷等基础内容后，我们就可以编写贪吃蛇了。首先，我们还是先建立一个工程，命名为GreedySnake（或者起一个自己喜欢的名字）。建立一个QWidgetApp，系统将会生成main和mainwindow两个类，自动创建了1个头文件...

2017-11-14 10:32:52 609

原创 Qt图形简单绘制（3）-贪吃蛇小游戏

今天我们的讲解还是参考自DevBean的博客【非常感谢“豆子”的开源笔记，我已经给了原作者打赏支持，应该算是买了他部分版权。。。】不过根据项目中大家的需求做一些修改，因为我们将会主要处理图片和视频，所以在View以及OpenCV方面用的可能多些。在初步了解Qt绘图相关的基础知识后，我们将开始学习用Qt做一个贪吃蛇小游戏。不过在开始游戏之前，我们首先要了解Qt中的一个重要框架，叫Gr

2017-11-14 10:01:51 1175

原创 ROS下建立工作空间以及编译一个包

在ROS层面上编写软件，需要有相关的工作空间（workspace）。首先，我们打开一个控制台（Ctrl+Alt+T），在用户路径下信件一个文件夹，我们起名为LearnROS，然后在这个文件夹中建立一个文件夹，叫src；完成后，进入src工作路径，输入：初始化工作控件，这会在src文件夹中生成CMakeList。：然后我们进入主路径，在没有任何代码的条件下catkin_make一下，观察现

2017-11-09 11:03:00 3737 7

原创 Qt的图形绘制简单学习（2）

今天我们继续来学习Qt的图形绘制：在Qt中，有两个比较重要的东西，一个叫QPen，另一个叫QBrush。QPen定义了Qt中的画笔，画出的是轮廓；QBrush画出的是实体。QBrush和QPen中都有很多属性可选，比如： painter.setBrush(QBrush(Qt::blue,Qt::VerPattern)); painter.drawEllipse(

2017-11-03 09:40:24 379

原创 Qt的图形绘制简单学习

本文章参考豆子的博客，并在基础上做修改（Devbean），原网址：点击打开链接今天来学习一下Qt的可视化编程：我们首先新建一个类，将其命名为paintwidget放入以下代码：//paintwidget.h#ifndef PAINTWIDGET_H#define PAINTWIDGET_H#include #include #include #inc

2017-11-02 08:55:28 656

原创【Linux基础】Linux下的Java及Eclipse安装简单教程

Eclipse，不论在Windows还是Linux下都是绝好的开发GUI框架；在Windows下的Eclipse安装比较容易，那么在Linux下配有Java的Eclipse开发环境如何安装呢？下面，来讲解一下：首先，我们需要了解：Linux是一个开发框架，它可以看作一个基于Java虚拟机的GUI界面，不具备编译功能。所以显而易见，若要使用Eclipse进行开发，需要安装两样

2017-11-01 18:07:03 1790