learn pcl 03

原创 2012年03月21日 18:44:15

前两篇是在做independent study topic presentation时所学习。 现在开始进入正式学习,都是按照pcl网站上的tutorial。所以这些文章也只是笔记。

Adding your own custom PointT type

  • PointXYZ - Members: float x, y, z;

    This is one of the most used data types, as it represents 3D xyz information only. The 3 floats are padded with an additional float for SSE alignment. The user can either access points[i].data[0] or points[i].x for accessing say, the x coordinate.

union
{
  float data[4];
  struct
  {
    float x;
    float y;
    float z;
  };
};

How to add a new PointT type


Example

The following code snippet example creates a new point type that contains XYZ data (SSE padded), together with a test float.

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
 #include <pcl/point_types.h>
 #include <pcl/point_cloud.h>
 #include <pcl/io/pcd_io.h>

 struct MyPointType
 {
   PCL_ADD_POINT4D;                  // preferred way of adding a XYZ+padding
   float test;
   EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // make sure our new allocators are aligned
 } EIGEN_ALIGN16;                    // enforce SSE padding for correct memory alignment

 POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT (MyPointType,           // here we assume a XYZ + "test" (as fields)
                                    (float, x, x)
                                    (float, y, y)
                                    (float, z, z)
                                    (float, test, test)
 )


 int
 main (int argc, char** argv)
 {
   pcl::PointCloud<MyPointType> cloud;
   cloud.points.resize (2);
   cloud.width = 2;
   cloud.height = 1;

   cloud.points[0].test = 1;
   cloud.points[1].test = 2;
   cloud.points[0].x = cloud.points[0].y = cloud.points[0].z = 0;
   cloud.points[1].x = cloud.points[1].y = cloud.points[1].z = 3;

   pcl::io::savePCDFile ("test.pcd", cloud);
 }

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。

相关文章推荐

【scikit-learn】03:将sklearn库用于非监督性学习 聚类

# -*-coding:utf-8-*-# ---------------------- # Author:kevinelstri # Datetime:2017.2.16 # -------...

重装ubuntu后的第3~6天——主要是pcl的安装

感觉太长不看的,直接拖到最后红色链接就行,除此之外的都只是我个人随便写写的,不看也损失不大。 …………………………………………………………………………………………………………………………………………...

SDK+PCL获取数据帧(VS2013)

运动控制IC PCL6045B

  • 2015-04-04 21:30
  • 1.71MB
  • 下载

使用PCL的IntegralImageNormalEstimation遇到的vector subsript out of range问题

转载请注明出处:http://my.csdn.net/ye_shen_wei_mian 生平第一篇博客,有点小激动,写的不好还望多多包涵,也欢迎分享更好的解决办法和思路。。。 网上关于PCL(...

点云库PCL学习教程源码

  • 2017-07-07 13:36
  • 40.73MB
  • 下载

PCL学习教程2

  • 2015-11-15 22:01
  • 44.87MB
  • 下载

CMAKE 编译 PCL库的kinfu

记录下对PCL库的编译,这个我在网上k
内容举报
返回顶部
收藏助手
不良信息举报
您举报文章:深度学习:神经网络中的前向传播和反向传播算法推导
举报原因:
原因补充:

(最多只允许输入30个字)