Robocup3d

一、 比赛介绍
RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究、教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的，提供了一个完全分布式控制、实时异步多智能体环境。通过这个平台，可以测试各种理论、算法和Agent体系结构。在实时异步、有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是一个Agent, 它拥有自己的大脑，是一个独立的“主体”。而一个球队实际是由十一个程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置、运动和状态，发送视觉和听觉信息给球员，接收和执行球员的命令。
RoboCup仿真组是完全基于软件程序的开发而没有实际的机器人，这是不同与 RoboCup 其他组的重要方面。因此，研究人员可以把精力完全投入到机器人的高层决策中，而无需考虑硬件问题。同时，仿真组比赛所需的仿真平台的开发还可以促进计算机仿真技术的发展。
RoboCup3D是2005年才引入的新的仿真组别。比赛的环境是3D的，球场上各个物理状态的更新是依赖于物理引擎的，所以更逼近现实。05、06年的比赛都是球形环境的，每个Agent都是一个球体，机器人踢球其实就是球撞球的过程。自07年开始，每个球员都是一个仿人的机器人，它们有实实在在的实物机器人模型。这时的比赛就是仿人机器人之间的对抗。由于球员是仿人的，踢球也自然是用脚去踢，这时动作的实现成了一大难题。这是仿真2D组和之前的球形环境的仿真3D所不需要考虑的问题。不过这必然会促进机器人相关理论的研究和发展。
二、 国内国际比赛现状
国际比赛（robocup世界杯、伊朗公开赛、日本公开赛等等）中中国曾有多只队伍获得过世界冠军，东南大学SEU-3d、南京邮电大学Apollo（2013年代码开源）等等。比赛队伍主要还是集中在东亚、伊朗、美国、德国这几个地方（整个robocup比赛也是这样）。现在比较厉害的有：美国德州大学奥斯汀分校（二进制可执行文件开源）、德国maggfurburg什么的记不住（这个队伍是开源的）。
2015年国赛和世界杯东南大学都没有来，可是说国内比赛已经被南邮电称霸了，其他队伍基本都是被踢个x：0。强队还有cit、河海大学文天学院。
其实3d仿真比赛强队与弱队差距最大的还是底层，抢球抢不过，行走没别人快、射门精度和距离也不如别人，就像十一个c罗踢中国队一样，有没有战术无所谓，因为别人可以直接单刀进球。
三、 比赛机器人平台介绍
RoboCup 3D仿真平台中所用到的机器人，是对真实机器人的模拟。具有和实物机器人相同的构造参数，如身高、重量、自由度、各部分构件的具体参数等。利用这个仿真平台，我们可以零成本的研究双足机器人，因为仿真平台下机器人是没有磨损的。
目前RoboCup 3D仿真平台中所用的机器人模型分为两种：日本富士通公司的HOAP-2型机器人，以及法国Aldebaran公司的NAO机器人。
现阶段比赛几乎全部是以Nao为模型开发的。
Nao机器人：身高57厘米，体重约4.5kg，具有22个自由度。这个机器人模型广泛使用于RoboCup3D仿真组（Sim-3D）、标准平台组（SPL）、MSRS（微软机器人仿真环境）。
注：我们Sim-3D环境下