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查志强
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PCL(Point Cloud Library)的第三方库简介（boost，eigen，flann，vtk，qhull）
【原文：http://blog.csdn.net/wangzhebupt/article/details/24466789?utm_source=tuicool&utm_medium=referral】PCL因为融合了大量的第三方开源库，导致学习成本升高~在学习之前我们不妨了解一下这些库都是干嘛的，以便有的放矢，在之后更好的使用boost：C++的标准库的备用版转载 2016-08-28 20:27:27 · 1099 阅读 · 0 评论 -
估计一个点云的表面法线
【原文：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=105】表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，例如：在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现转载 2016-09-02 17:49:45 · 1943 阅读 · 1 评论 -
基于多项式拟合的法线估计、点云平滑和数据重采样
【原文：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=106】本小节介绍基于移动最小二乘法（MLS）的法线估计、点云平滑和数据重采样。有时，测量较小的对象时会产生一些误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话会使重建的曲面不光滑或者有漏洞。这些不规则很难用统计分析消除，所以为了建立完整的模型必须对表面进行平滑处理和漏洞修转载 2016-09-02 17:52:27 · 6198 阅读 · 0 评论 -
VS2010+PCL1.6.0+1.7.2（Win7 64位）安装教程
【原文：http://blog.csdn.net/u013094443/article/details/48894933】 之前在自己的笔记本上（win7 32位系统）安装过PCL1.6.0，但是今天在台式机上（win7 64位）按照那个教程没有成功，后来摸索了一下，运行测试用例通过了，希望给需要的朋友一点点帮助吧！（由于CSDN对资源大小有限制，所以传到360云盘吧）1. 将这转载 2016-08-24 15:31:52 · 1889 阅读 · 0 评论 -
pcl可视化的那些事
【原文：https://segmentfault.com/a/1190000006685118】可视化：一目了然如题所示，可视化的重要性不必多说。在点云数据预处理中，要想知道点云的形状需要可视化; 要想了解精简/去噪/简化/压缩 的结果需要可视化; 配准中，对应点对的显示/对应点对的去除结果/配准变化的过程 需要可视化 ...pcl_viewerlinux转载 2016-09-05 13:42:46 · 1479 阅读 · 1 评论 -
PCL 之 ICP 算法实现
【原文：https://segmentfault.com/a/1190000005930422】ICP是什么？ICP（Iterative Closest Point），即最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差转载 2016-09-05 13:46:39 · 9060 阅读 · 3 评论 -
迭代最近点算法 Iterative Closest Points
【原文：http://www.cnblogs.com/GarfieldEr007/p/5116328.html】研究生课程系列文章参见索引《在信科的那些课》基本原理假定已给两个数据集P、Q， ，给出两个点集的空间变换f使他们能进行空间匹配。这里的问题是，f为一未知函数，而且两点集中的点数不一定相同。解决这个问题使用的最多的方法是迭代最近点法（Iterative Clos转载 2016-09-05 15:57:28 · 2624 阅读 · 0 评论 -
根据旋转前后的向量值求旋转矩阵
【原文：http://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/02/15/2912836.html】如果已知旋转前后的一向量的变化，那么该如何求这个旋转矩阵呢？本篇结合Rodrigues' rotation formula，介绍一下该旋转矩阵的求法。1.旋转角度已知旋转前向量为P, 旋转后变为Q。由点积定义可知：可推出P，Q转载 2016-09-05 16:18:14 · 12575 阅读 · 5 评论 -
估计一个点云的表面法线
【原文：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=105】表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，例如：在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现转载 2016-08-26 16:59:44 · 5932 阅读 · 0 评论 -
pcl可视化的那些事
【原文：https://segmentfault.com/a/1190000006685118】可视化：一目了然如题所示，可视化的重要性不必多说。在点云数据预处理中，要想知道点云的形状需要可视化; 要想了解精简/去噪/简化/压缩 的结果需要可视化; 配准中，对应点对的显示/对应点对的去除结果/配准变化的过程 需要可视化 ...pcl_viewerlinux转载 2016-08-31 15:54:58 · 8785 阅读 · 2 评论 -
ICP算法进行点云匹配
【原文：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5234156.html】上一篇：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4924283.html截图了一些ICP算法进行点云匹配的类图。但是将对应点剔除这块和ICP算法的关系还是没有理解。RANSAC算法可以实现点云剔除，但是ICP算法通过稳健性的算法实现匹配，似乎不进行对应点转载 2016-08-31 11:39:25 · 8284 阅读 · 0 评论 -
error C2059: 语法错误:“::” error C2589: “(”:“::”右边的非法标记
【原文：http://blog.csdn.net/rs_huangzs/article/details/50954828】最近用pcl 1.7来编写程序，在程序利用源码中的例子来进行编译的时候，发现编译错误：1错误 31 error C2059: 语法错误:“::” D:\kinect1\StanfordPCL-master\include\pcl-1.7\pcl\io转载 2016-09-09 11:14:21 · 3660 阅读 · 1 评论 -
std::numeric_limits::max() std::numeric_limits::min()编译错误
【原文：http://blog.csdn.net/manyikaimen/article/details/51565321】今天使用了一下STL中的z数值极限竟然编译不过，std::numeric_limits::max()出现如下错误： warning C4003: “max”宏的实参不足 error C2589: “(转载 2016-09-09 13:58:49 · 3543 阅读 · 1 评论 -
PCL: Registration模块之IterativeClosestPoint点云配准
【原文：http://blog.csdn.net/u012337034/article/details/38307219】参考文献： 关于此类的详细信息和学术上的理论推导大家可以查看PaulJ. Besl的文章“A Method forRegistration of 3-D Shapes”。小结： ICP匹配，中文应该叫临近点迭代吧，是计算机图形转载 2016-08-30 14:21:15 · 1800 阅读 · 0 评论 -
点云拼接算法
【原文：http://www.cnblogs.com/lwngreat/p/4392410.html】 1、粗配准拼接#include #include #include #include #include #include #include #include using namespace pcl;//////////////////////////转载 2016-08-30 14:32:43 · 5739 阅读 · 2 评论 -
如何逐步匹配多幅点云(1)
【原文：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=78】本章演示了迭代最近点算法的使用，以便逐步地对一系列点云进行两两匹配。它的思想是对所有的点云进行变换，使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云。能够进行ICP算法的点云需要粗略的预匹配（如：在一个机器人的量距内或在转载 2016-08-30 14:45:15 · 4545 阅读 · 0 评论 -
PCL常见编程问题
【原文：http://www.zhangzscn.com/2015/11/27/pcl开源库常见编程问题/】针对大家在利用PCL开源进行开发过程中的常见问题，进行解答。本文会长期更新。1.如何获取pcd文件点云里点的格式，比如是pcl::PointXYZ还是pcl::PointXYZRGB等类型？123456转载 2016-09-10 17:03:08 · 3188 阅读 · 0 评论 -
点云匹配和ICP算法概述
【原文：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/4955337.html】Iterative Closest Point (ICP) [1][2][3] is an algorithm employed to minimize the difference between two clouds of points.点云匹配分类法（1）•转载 2016-08-31 11:30:46 · 9500 阅读 · 0 评论 -
GICP
【原文：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5709157.html】泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！近似特征值计算这个的原理被想复杂了，就是特征值分解的逆步骤，形成了三转载 2016-08-31 11:34:53 · 6670 阅读 · 0 评论 -
PCL编程-法向量计算
【原文：http://blog.csdn.net/q597967420/article/details/12220865】NormalEstimation：PCL中计算法向量的类。原理是通过对邻域点集求PCA来得到法向量。对领域点的三维坐标进行中心化，求得协方差矩阵并对角化，求得三个特征值，最小特征值对应的特征向量就是法向量。包含的库：[cpp] view转载 2016-08-26 17:15:05 · 7500 阅读 · 1 评论