目标跟踪--CamShift

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目标跟踪--CamShift

 

 

 

         CamShift全称是ContinuouslyAdaptive Mean Shift，即连续自适应的MeanShift算法，而MeanShift算法，首先得对MeanShift算法有个初步的了解，可以参考这里。而CamShift是在MeanShift的基础上，根据上一帧的结果，来调整下一帧的中心位置和窗口大小，所以，当跟踪的目标在视频中发生变化时，能够对这个变化有一定的调整。

 OpenCV自带例子中的camShift算法，可以分为三个部分：（引用自这里 http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7439125）

 

一、计算色彩投影图（反向投影）：

         （1）为了减少光照变化对目标跟踪的影响，首先将图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间；

         （2）对H分量进行直方图统计，直方图代表了不同H分量取值出现的概率，或者说可以据此查找出H分量的大小为x时的概率或像素个数，即，得到颜色概率查找表；

         （3）将图像中每个像素的值用其颜色出现的概率进行替换，由此得到颜色概率分布图；

           以上三个步骤称之为反向投影，需要提醒的是，颜色概率分布图是一个灰度图像；

 

二、meanShift寻优

         前面提到过meanShift算法（http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7337432）是一种非参数概率密度估计方法，它通过不断迭代计算得到最优搜索窗口的位置和大小。

 

三、camShift跟踪算法

         前面提到，camShift其实就是在视频序列的每一帧当中都运用meanShift，并将上一帧的meanShift结果作为下一帧的初始值，如此不断循环迭代，就可以实现目标的跟踪了。

 

         在openCV中自带有camShift函数，老看一下实现，代码中有部分解释。（注释功劳来自http://www.cnblogs.com/tornadomeet/archive/2012/03/15/2398769.html）

 

#include "opencv2/video/tracking.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
 
 
#include <iostream>
#include <ctype.h>
 
using namespace cv;
using namespace std;
 
Mat image;
 
bool backprojMode = false; //表示是否要进入反向投影模式，ture表示准备进入反向投影模式
bool selectObject = false;//代表是否在选要跟踪的初始目标，true表示正在用鼠标选择
int trackObject = 0; //代表跟踪目标数目
bool showHist = true;//是否显示直方图
Point origin;//用于保存鼠标选择第一次单击时点的位置