2017年06月_勇往直前的流浪刀客

转载 Canny边缘检测算法原理及其VC实现详解

图象的边缘是指图象局部区域亮度变化显著的部分，该区域的灰度剖面一般可以看作是一个阶跃，既从一个灰度值在很小的缓冲区域内急剧变化到另一个灰度相差较大的灰度值。图象的边缘部分集中了图象的大部分信息，图象边缘的确定与提取对于整个图象场景的识别与理解是非常重要的，同时也是图象分割所依赖的重要特征，边缘检测主要是图象的灰度变化的度量、检测和定位，自从1959提出边缘检测以来，经过五十多年的发展，已有许多中不

2017-06-26 16:41:06 743

转载目标检测的图像特征提取

目标检测的图像特征提取之（一）HOG特征1、HOG特征：方向梯度直方图（Histogram of Oriented Gradient, HOG）特征是一种在计算机视觉和图像处理中用来进行物体检测的特征描述子。它通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图来构成特征。Hog特征结合SVM分类器已经被广泛应用于图像识别中，尤其在行人检测中获得了极大的成功。需要提醒的是，HOG+SV

2017-06-26 16:38:51 13847

转载配置ROS工作空间catkin+rosbuild

目录概念nodepackageworkspacebuild systemsource setup.bashoverlayoverlay rosbuild_ws->catkin_ws->ROS库overlay catkin_ws->ROS库overlay rosbuild_ws->catkin_wssource setup.bash检查overlay路径R

2017-06-15 11:33:50 3636 1

原创 Ubuntu14.04+DSO(非ROS下)

论文Direct Sparse Odometry(DSO)下载地址请戳DSO的安装DSO依赖项很少，只有Eigen3，pangolin，OpenCV等少数几个大家都已经很熟悉的库，作者的github页面上对安装DSO做了很详细说明，DSO下载以及安装链接。因此，安装DSO极为容易：１.下载DSO源代码到相应文件路径，比如我的是在/home/zhuquan/DSO_notR

2017-06-13 20:45:20 959

原创在ROS环境下对笔记本自带的摄像头（单目）进行标定

ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。这个包是使用OpenCV里的张正友标定法，所以如果你有使用opencv标定的经验，可以直接标定，而不使用官方的程序。官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。注意：前提是已经安装好usb_cam驱动。

2017-06-13 12:05:02 5527 1

原创在ROS Indigo下安装usb_cam驱动

1.创建ROS工作空间： $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace$ cd ..$ catkin_make$ source devel/setup.bash2.下载usb_cam包$ cd src$ git clone https://github.c

2017-06-13 11:56:01 2486

原创 VSLAM分类

SLAM（ Simultaneous Localization and Mapping）是指同步定位与地图构建。定位和建图两个问题相互依赖，准确的定位依赖于正确的地图，而构建正确的地图又需要准确的定位，这是一个迭代的过程。目前的SLAM根据硬件设备的不同主要有两种：1.基于激光雷达的SLAM 基于激光雷达构建场景是古老并且可信的方法，激光雷达也是精确场景使用最多的SLAM传感器。

2017-06-12 18:57:11 4924 1

原创 Ubuntu14.04+ROS Indigo+SVO(Semi-direct Visual Odometry)

安装与运行的所有文档：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 有两种安装方式：有ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS 没ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-C

2017-06-12 12:34:26 2089 2

转载 SLAM学习资料

1. SLAM和MonoSLAM-cvchina介绍http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/75423402. 视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍http://blog.csdn.net/super_mice/article/details/450546273. 本科小白学ROS 和 SLAM（一）：杂谈

2017-06-10 22:56:28 500

原创Ｕbuntu 14.04+ROS Indigo+LSD-SLAM

注：原作者给出的编译安装方式（https://github.com/tum-vision/lsd_slam）如下：$ sudo apt-get install python-rosinstall$ mkdir ~/rosbuild_ws$ cd ~/rosbuild_ws$ rosws init . /opt/ros/indigo$ mkdir package_dir$ rosw

2017-06-10 12:20:10 2636 1

原创 Ubuntu14.04下运行PTAM(Parallel Tracking And Mapping)

1 环境搭建配置：ubuntu14.04.1.1 前期准备First. 更新软件源sudo apt-get update(更新软件列表)sudo apt-get upgrade(更新已安装的软件)Second. 安装build工具sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

2017-06-05 11:52:26 3398 6

原创 Cmake Practice

0、前言因为在使用OpenCV以及caffe的过程中都接触到了许多关于CMake的使用，于是就想了解一下CMake究竟是怎样一个东西，有什么作用。顺便做一个学习笔记。本文参考《CMake Practice》这篇文章完成，旨在指导用户快速使用CMake，如果需要更详细的内容，请通读《CMake Practice》这篇文章。下载路径：http://sewm.pku.edu.cn/src/

2017-06-02 21:10:50 4313 1

追梦水手的博客