目标跟踪系列四：Modeling and Propagating CNNs in a Tree Structure for Visual Tracking (2016年8月)

文章链接：https://arxiv.org/pdf/1608.07242.pdf

文章是2016年8月放到arvix上的，看格式应该是投到CVPR2017了，Korea的POSTECH这个团队做的，之前比较有名的还有MDNet和CNN-SVM，相信大家应该不陌生哈。

这篇文章的简称是TCNN（树结构的CNN），是VOT2016的冠军，效果很棒，想法也蛮有新意，下面听我一一道来。

1. Motivations

这篇文章最重要的出发点是Model的可靠性问题(reliability)，大部分现有的trackers默认Model是可靠的，就是说模型一直随着目标的变化而稳定变化，这样就有一个问题，当目标被遮挡，或者说在跟丢了情况下，再更新的模型其实已经被污染了，可靠性很低，其实是不能用这样的模型进行后续的跟踪的。

TCNN用了很多个CNN的模型，并构建成一棵树的结构，如图1所示，红色的框越粗说明对应的CNN模型的可靠性（reliability）越高。连接的红色的线越粗，说明两个CNN之间的相关性越高(affinity)。黑色的箭头越粗表示对应的CNN模型对目标估计的权重越高。TCNN还对每一个CNN模型进行了可靠性评估。下面来看看具体是怎么做的。

图1：树形结构示意

2. TCNN Algorithm

2.1 CNN网络结构

每个CNN的网络结构是一样的，前面的卷积层的参数共享，是来自于事先用imageNet训练好的VGG-M网络，后面的全连接层是作者自己设计加上的，在第一帧的时候随机初始化并进行迭代训练，后面每次更新的时候都只更新全连接层的参数。图2是网络结构示意图。

图2：网络结构示意图

由于一棵树里每次的active set（定义为最近更新的10个网络）有很多个CNN，那么怎样让计算过程或者说特征提取过程简化一些？每次在detection的时候采样好几百个candidates，每个candidate都要提取特征，这个计算量可想而知。

这里作者是这样做的，对每一个candidate，在用一个CNN提取特征时，前面的卷积层的特征conv3是共享的，每个节点上的CNN其实只需要保存全连接层即可，也即conv3的特征的提取只需要进行一次，所有的CNN都用同样的conv3的特征，不同的是他们的全连接层。

另外，在确定了目标之后，需要将这个目标保存为训练样本，也只需要保存这个conv3特征即可，不需要再重复计算一次。

网络的训练：第一帧以0.001的学习率迭代50次，之后每次更新以学习率0.003迭代10次，用标准的随机梯度下降(SGD)和softmax交叉熵损失。

2.2 树的结构

树用表示。其中V是顶点集，后者是边的集合。

每个顶点v：包含的信息有对应的CNNv，和帧集Fv。

每条边edge：用这个分数来衡量边。

2.3 目标查找（target state estimation）

目标候选框生成：以上一帧的位置为中心，在(x,y,s)空间由多变量正态分布生成256个候选框，s是尺度scale。

对这些candidates:，计算他们是否为目标的得分：

 

那么目标就确定为：

现在需要确定(2)式中的权重系数，就是图一中黑色箭头所代表的量。这个权重从两个量来定义，第一个是：

表示的是CNNv和目标的相关性(affinity)，用CNNv对所有的candidates的最大分类得分来衡量。第二个是：

表示的是CNNv这个网络模型自身的可靠性(reliability)。取得是当前的CNNv与他的父节点相连的边的得分与父节点的reliability中小的那一个。最后的CNNv对于t时刻的candidate的权重是这样定义的：

这里(3)式确定的位置还要做一次bounding box regression之后才得到这一帧最终的位置。

2.4 整体模型更新（model update）

采用的策略是每做10次的tracking，创建一个新的CNNn节点。选择这个新的节点的父节点的方式：

即选择能够使新节点的可靠性最高的节点作为其父节点。这过去的10帧就是新节点对应的帧集Fn。以选择的父节点CNNpv为起点，用其自己的帧集Fn和它的父节点的帧集Fpv对CNNpv的全连接层进行fine-tuning，最后得到的就是CNNn。

每次做tracking的时候保持一个active set，里面是10个最新更新的CNN模型，用这个active set来做跟踪。

3. Experiment

速度是1.5FPS。

首先在OTB50上做了自己的对比实验：

可以看到是使用树的结构，并用加权检测而不是简单平均或者用最大权重的来做检测，都对结果是有贡献的。

OTB50：

OTB100:

VOT2015：

从上面三个实验可以看到效果是非常好的。不过这个方法是在ECO之前的，所以没有与ECO进行比较，ECO的效果比其更好哈，可以看我的上一篇博客。

总结一下效果好的原因：

（1） 使用了多个CNN模型进行检测（10个）

（2） 使用了树的结构来组织CNN模型，避免它们只对最近的帧过拟合

（3） CNN会一直有新的模型加进来，并且是经过fine-tuning的

（4）在确定最终的位置时还做了Bounding Box Regression，进一步提高定位准确性

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