初次写blog，请多指教--STM32 +uC/OS-II 移植

曾经听学长说过，学点东西最好也写点东西，然后推荐了blog，但是我一直都不以为然，多年后我才认识到知识还是记录的好。于是这次借着自己琢磨的uC/OS-II移植教程开始自己的blog之旅。
开始移植前，推荐看任哲的《嵌入式实时操作系统uC/OS-II原理及应用》，学习uC/OS的知识点，知道这是个什么东西，干什么的，怎么实现的。然后，我开始准备移植。
工具准备：KEIL编译器，uC/OS-II源码（官网Micrium下载），STM32 min版
这里重点介绍uC/OS-II下载包里源码主要在Software文件夹里，其中我们需要的是uC/OS-II中的Ports和Source，以及EvalBoards->STM3210B-EVAL->RVMDK->OS-probe中的 app_cfg.h和os_cfg.h，目前用到就这些。在最初的程序模板中加入这些源码文件，之后再Project中添加这些文件。可以参考：
然后开始移植–uC/OS_SRC中的代码都是无需修改的，这里我们可以根据官网下载包里的AN-1018.PDF对相关代码进行修改。
首先介绍OS_CPU.H，按照所给出的代码进行修改

#define  OS_CRITICAL_METHOD   3  //任哲书中有介绍3种方法的不同
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#define  OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}
#define  OS_EXIT_CRITICAL()   {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}
#endif

#define  OS_STK_GROWTH        1   //STM32堆栈方式向下               

void       OSCtxSw(void);
void       OSIntCtxSw(void);
void       OSStartHighRdy(void);
void       OS_CPU_PendSVHandler(void); /* OSPendSV(void); */
// void       OS_CPU_SysTickHandler(void);
// void       OS_CPU_SysTickInit(void);
// INT32U     OS_CPU_SysTickClkFreq(void); 

接着是os_cpu_a.asm
将Public 改成 EXTERN

NVIC_INT_CTRL   EQU     0xE000ED04                              ; Interrupt control state register
;NVIC_SYSPRI2    EQU     0xE000ED20                              ; System priority register (2)
NVIC_SYSPRI2    EQU     0xE000ED22                              ; System priority register (yan).
;NVIC_PENDSV_PRI EQU     0x00   ; 0xFF00                         ; PendSV priority value (highest)
NVIC_PENDSV_PRI EQU           0xFF                             ; PendSV priority value (LOWEST yan).
NVIC_PENDSVSET  EQU     0x10000000                              ; Value to trigger PendSV exception

启动文件startup_stm32f10x_md.s中将所有的PendSV_Handler改成OS_CPU_PendSVHandler。
OS_cfg.h是来配置ucos-ii的资源，对其功能进行裁剪，以下功能可以在日后开启

#define OS_APP_HOOKS_EN 0
#define OS_DEBUG_EN 0
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0
#define OS_SCHED_LOCK_EN 0
#define OS_TICK_STEP_EN 0
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN 0
#define OS_TASK_QUERY_EN 0
#define OS_TASK_STAT_EN 0
#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN 0
#define OS_TASK_SUSPEND_EN 0
#define OS_FLAG_EN 0
#define OS_MBOX_EN 0
#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN 0
#define OS_TIME_DLY_RESUME_EN 0
#define OS_TIME_GET_SET_EN 0
#define OS_TIME_TICK_HOOK_EN 0

然后在 stm32f10x_it.c 中，还需要添加 SysTick 中断的处理代码：

void SysTick_Handler(void)
{
    OSIntEnter();
    OSTimeTick();
    OSIntExit();
}

最后，便是调试以上移植是否正确，可以添加以下代码进行编译下载。

#include "includes.h"

static OS_STK startup_task_stk1[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static OS_STK startup_task_stk2[APP_TASK_START_STK_SIZE];
static void systick_init(void)
{
    RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;
    RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);
    SysTick_Config(rcc_clocks.HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC);
}
void LED_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);  

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;                
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);                      

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;         
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);                      
}
static void Led1_task(void *p_arg)
{
    systick_init(); /* Initialize the SysTick. */
    for(;;)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//led on
        OSTimeDly(500);
        GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//led off
        OSTimeDly(500);
    }
}
static void Led2_task(void *p_arg)
{
    systick_init(); /* Initialize the SysTick. */
    for(;;)
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//led on
        OSTimeDly(500);
        GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);//led off
        OSTimeDly(500);
    }
}
int main(void)
{
    LED_Init();
    OSInit();
    OSTaskCreate(Led1_task, (void *)0,&startup_task_stk1[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],APP_TASK_START_PRIO);
    OSTaskCreate(Led2_task, (void *)0,&startup_task_stk2[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],APP_TASK_START_PRIO-1);
    OSStart();
    return 0;
}

观察STM32min版上红绿两盏灯以1s的频率闪烁。