FPGA 开发项目参考

[机器人专题]电子导盲犬	清华大学	ZED+小车套件
基于Zynq的伺服机器人设计	重庆大学	ZED+小车套件
[机器人专题]家庭安防智能机器人	湖南大学	ZED+小车套件
机器人专题-智能服务生机器人	哈尔滨工业大学	ZED+小车套件
机器人专题----基于ZED的实时无线控制车载稳像系统	首都师范大学	ZED+小车套件
基于zynp平台的抢险救灾机器人-机器人专题	重庆大学	ZED+小车套件
[机器人专题]智能搜救机器人	浙江大学	ZED+小车套件
【机器人专题】基于视觉导航的高速目标追踪机器人	哈尔滨工程大学	ZED+小车套件
[机器人应用专题]基于Zynq的个人智能机器人助理	北京工业大学	ZED+小车套件
机器人专题-多功能智能搜索机器人	南京理工大学	ZED+小车套件
基于Zynq平台的自动跟随购物车	西安电子科技大学	ZED+小车套件
[机器人专题]环境探测与采集智能小车	北京大学	ZED+小车套件
【机器人专题】混合实时移动机器人平台的设计	华中科技大学	ZED+小车套件
机器人专题-智能助老机器人	西南交通大学	ZED+小车套件
“机器人专题”基于RGS的Zrobot	山东大学	ZED+小车套件
基于Zynq平台的车牌字符识别	首都师范大学	ZED
基于Zynq平台的车牌定位和识别	西安电子科技大学	ZED
基于Zynq平台的车牌定位和识别	江苏大学	ZED
基于Zynq平台的车牌定位和识别	东北大学	ZED
基于机器视觉的高速不停车收费系统	天津大学	ZED
基于Zynq平台的车牌定位和识别	中国科学院上海应用物理研究所	ZED
基于Zynq平台的车牌定位和识别	北京邮电大学	ZED
基于Zynq平台的车牌定位和识别	哈尔滨工业大学	ZED
基于Zynq平台的交流伺服控制系统设计	沈阳航空航天大学	ZED
【安富利特别题目】基于四旋翼飞行器平台的目标识别系统	西安电子科技大学	ZED
基于Zynq平台的伺服运动控制系统	中国地质大学（武汉）	ZED
【安富利特别题目】基于ZYNQ SoC的多轴运动控制系统	华中科技大学	ZED
基于IEC61850数字变电站通用智能电子装置的研究	青岛科技大学	ZED
基于ZYNQ平台的电能质量分析仪设计	西安工程大学	ZED
基于Zynq的光流法软硬件协同实现	江南大学	ZED
基于Zynq的人眼视线追踪&状态检测应用系统	中山大学	ZED
高精度便携式脑电采集分析系统	北京理工大学	ZED
非侵入式家庭用水量监控系统	吉林大学	ZED
多源信息综合处理系统	首都师范大学	ZED
结构化道路识别	湖南大学	ZED
基于ZED-Board实现的宽带实时自适应均衡系统	中国科学院电子学研究所	ZED
基于USB通信和NAND Flash阵列的固态硬盘设计	西安交通大学	ZED
基于ZED板的唇语识别系统研制	吉林大学	ZED
飞机座舱视频处理与图形生成系统	南京航空航天大学	ZED
基于Zynq平台的图像超分辨系统	重庆大学	ZED
基于FPGA的实时全高清2D转3D系统	重庆大学	ZED
基于ZYNQ平台的智能家庭助手设计	南京大学	ZED
基于BASYS2的多功能门禁（门限）系统设计	华中科技大学	ZED
基于FPGA的实时目标检测与跟踪系统	北京大学	ZED
实时压缩系统的设计	东南大学	ZED
老年人健康伴侣	天津大学	ZED
听力障碍人群智能语音识别显示播报系统设计	太原理工大学	ZED
基于音频内容的音频索引系统	广东工业大学	ZED
鹰眼的世界	西安电子科技大学	ZED
基于Zynq平台的信号发生器与频率计	华中科技大学	ZED
变声蝴蝶结	华中科技大学	ZED
基于Zynq快速开发医疗成像设备	齐齐哈尔大学	ZED
计算机视觉的并行处理器	西安邮电大学	ZED
基于ZEDBORD的远程甲诊系统	西安电子科技大学	ZED
远程视频监控与跟踪系统	南京航空航天大学	ZED
车友伴侣---当语音遇上AI	西安电子科技大学	ZED
基于FPGA的智能窗帘系统	中北大学	ZED
实时视频敏感信息隐藏系统	西安电子科技大学	ZED
基于Xilinx ZED平台的多通道多模式数字下变频器设计	哈尔滨工业大学	ZED
基于ZED板的真实环境中语音盲分离系统	山东大学	ZED
机器人专题 基于经典PID的高精度移动机器人	西安交通大学	ZED
磁共振成像直接射频采样数字接收机	华东师范大学	ZED
基于FPGA的协作多方位拍摄系统	西安电子科技大学	ZED
基于zynq7000的新型多功能试验仪	中国石油大学（华东）	ZED
基于车联网的公交信息智能采集与分析系统	天津大学	ZED
基于FPGA的呼吸信号采集系统的设计	中国计量学院	ZED
机器人专题-基于Kinect的人体模仿机器人	西安电子科技大学	ZED
基于Zynq平台的车载终端设计	南京理工大学	ZED
基于FPGA的智能电子导盲犬系统设计与实现	中南民族大学研究生院	ZED
机器人专题---基于Zynq车联网动态路径规划系统	北京邮电大学	ZED
基于FPGA的非介入式静脉成像系统	西安电子科技大学	ZED
基于ARM的汽车定速巡航控制器的设计	北华大学	ZED
基于FPGA+ARM的小区车辆进出智能图像门控系统	上海交通大学	ZED
基于变色龙原理的汽车自适应伪装系统	西安理工大学	ZED
基于Zynq平台的视频总结和检索系统	南京邮电大学	ZED
[机器人专题]基于zynq平台和kinect的办公服务机器人	重庆大学	ZED
基于ZedBoard平台的数字收音机设计与实现	成都信息工程学院	ZED
基于FPGA嵌入式的肠蠕动检测设备	南京理工大学	ZED
OpenWrt在Zynq平台上的实现及多时相遥感影像变化检测的应用	西安电子科技大学	ZED
基于机器视觉的驾车安全助手	桂林电子科技大学	ZED
基于北斗通信的远洋渔业监控系统	上海海洋大学	ZED
双摄像头眨眼识别拍照系统	清华大学	ZED
基于ZED开发板的嵌入式接口与计算机控制实验平台	清华大学	ZED
基于图像处理的大屏幕手指触摸系统实现	南京大学	ZED
基于ZYNQ7000-ZED的计算机组织与结构的开发系统的研制	西安交通大学	ZED
基于Zynq平台的智能家居控制系统	武汉大学	ZED
击球飞行机器人	东南大学	ZED
可重构便携式测量仪器	西安电子科技大学	ZED
智能钢琴初学者辅助器件	中山大学	ZED
TAP? TAP!基于触击的新一代人机交互输入系统	天津大学	ZED
基于FPGA的超宽带超低功耗通信系统	西安交通大学	ZED
山地车电子化完全解决方案--基于Xilinx Zynq-7000开发板	中山大学	ZED
基于Zynq平台的3D体感游戏的设计与开发	北京交通大学	ZED
基于xilinx FPGA多核嵌入式系统的公交车到站预报时系统	中山大学	ZED
机器人专题--宝贝MOMO	东南大学	ZED
相位控制阵列音箱	合肥工业大学	ZED
机器人专题-基于ZedBoard平台的智能服务机器人的设计	哈尔滨工业大学	ZED
机器人专题-基于WiFi网络的机器人小车室内定位	上海交通大学	ZED
机器人专题-基于可见光源探测的机器人小车室内定位	上海交通大学	ZED
机器人专题-双目视觉技术实现机械臂定位抓取智能车	北京大学	ZED

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项目名称：【安富利特别题目】基于四旋翼飞行器平台的目标识别系统

项目信息：

应用领域：工业控制、科研、医疗

设计摘要：

民用无人机在森林防火、海事执法、灾情评估、核辐射探测、环境保护、应急救援、遥感测绘、资源勘探测绘等广泛的民用领域的需求日益增加。本项目所研究的飞行器平台目标识别系统，主要包括四轴飞行器飞控系统、目标识别系统、导航系统三个部分。该系统使用惯性器件采集飞行数据，通过惯导算法解算飞行器姿态，完成控制系统。使用摄像头采集视频信息，完成目标识别系统。使用GPS融合惯导数据，完成飞行器导航系统。部署Linux系统，根据实际需求可增添飞行任务。本设计从民用角度入手，演示社区安全监控及户外人员搜寻任务。

系统原理和技术特点：

系统原理：         本方案利用ZEDBoard实现基于四旋翼飞行器的目标识别系统。该飞行器能够自主飞行，通过摄像头采集地面或空中图像，通过图像识别算法检测目标系统，根据飞行任务制定进一步的飞行动作。         本方案总体目标是搭建四旋翼飞行器平台，在平台上部署目标识别系统，完成空中的目标识别，可通过Linux系统添加飞行任务，例如目标跟踪、侦查、安全预警等。本方案本着方便演示的原则，从民用角度入手，完成户外人员搜寻及社区安全监控功能。         为保证以上总体目标的实现，要达到以下三个具体目标：第一，飞行器平台稳定可靠，能根据需要做出各种飞行动作，完成灵活的飞行任务；第二，目标检测系统准确，目标识别系统是本方案的“眼睛”，需要目标识别系统准确判断待识别目标；第三，添加飞行任务方便，灵活的飞行任务赋予了本方案生命。          本方案以XC7Z020为核心，读取传感器数据，包括加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等，姿态解算后通过PID控制4个电机速度，根据4个电机速度控制飞行器姿态，完成飞行器平台搭建；读取摄像头数据，通过图像识别算法完成目标识别。在Cortex-A9内核中运行Linux系统，管理整个飞行器系统资源，并且方便添加、修改飞行任务。         本方案软件包含控制算法和图像算法，均在XC7Z010芯片中完成，其中PS擅长处理控制算法，PL擅长处理图像算法，本方案力图在PL中完成所有图像算法和大部分控制算法，Linux只需管理添加修改飞行任务。         飞控程序主要分为两部分，一是姿态解算，二是姿态控制。本方案飞行器不依赖遥控操作，需要完成自动飞行功能，因此姿态解算即成为飞控部分的核心算法。本方案采用四元数法进行姿态解算。姿态解算流程如下：读取陀螺仪、加速度计、磁力计等传感器数据，多传感器数据融合后得到角增量，计算出等效旋转因子，与上一时刻四元数迭代、单位正交化处理后得到当前姿态四元数，最后计算得坐标变化矩阵和欧拉角。经过PID算法计算各电机输出完成姿态控制。         图像算法如下，系统初始化后根据任务根据目标图像进行识别训练，执行飞行任务时通过摄像头获取RGB图像，图像数据存放在缓存中，经过高斯滤波、减去背景、形态学滤波分离前景和背景，最后通过识别算法判断是否发现目标。 技术特点：         1.使用四元数进行姿态解算                2.卡尔曼滤波数据融合         3.PID算法姿态控制         4.摄像头及辅助成像传感器捕捉图像         5.Linux系统灵活添加飞行任务

系统框图：系统框图.jpg

系统框图：飞控流程图.jpg