士兵木木-CSDN博客

转载 150 多个 ML、NLP 和 Python 相关的教程

机器学习已经发展了很久，它的历史可以追溯到1959年，但是如今此领域的发展速度可以说是空前的。在最近的几篇文章中，我讨论了人工智能领域为何会在现在以及不久的将来持续蓬勃发展。如今很多对机器学习感兴趣的同学都普遍表示入门很难。在准备博士课题的期间，我尝试在网络上搜索与机器学习和自然语言处理相关的优秀资源。当我找了一个有趣的教程或者视频，从这个教程或者视频出发我又可以找到三四个更多的教程或视频

2017-10-11 09:44:36 502 1

转载 cmake编译qt项目

#实际上是调用cmake安装目录\share\cmake-2.8\Modules\FindQt4.cmake#设置好一批预定义的东东FIND_PACKAGE(Qt4 REQUIRED)# 不解释SET(helloworld_SOURCES main.cpp hellowindow.cpp)SET(helloworld_HEADERS hellowindow.h)#处

2017-04-14 16:56:54 2035

转载 PPM、PGM、PBM三种都是图像文件格式

PPM、PGM、PBM三种都是图像文件格式：PPM->Portable PixMap 支持真彩色图形，可以读上面所有格式，输出PPM图形PGM->Portable GreyMap 支持灰度图形，能够读PBM图形和PGM图形，输出PGM图形PBM->Portable BitMap 支持单色图（1个像素位）三种文件格式结构相同，都非常简单，没有压缩。由表头和图像数据两部分组成。表头

2017-03-31 09:29:18 7158

转载 Karto_slam框架与代码解析

Karto_slam框架与代码解析1、Karto_slam概况介绍2、karto_slam具体介绍1、scan-matcher2、添加顶点和边的信息3、回环检测4、优化求解3、关于Karto_slam简单的总结正文如下1、Karto_slam概况上面两张图主要是对Karto_slam的一个整体框架，从201

2017-03-27 13:11:34 5855

转载 SLAM cartographer

http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52421005cartographer与karto的比较1. 两者采取的都是图优化框架。采取的优化库不一致， karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d), cartographer采取的是google的ceres构建problem优化。 kart

2017-03-27 12:52:49 1201

转载 C++类对象内存结构 .

首先介绍一下C++中有继承关系的类对象内存的布局：在C++中，如果类中有虚函数，那么它就会有一个虚函数表的指针__vfptr，在类对象最开始的内存数据中。之后是类中的成员变量的内存数据。对于子类，最开始的内存数据记录着父类对象的拷贝（包括父类虚函数表指针和成员变量）。之后是子类自己的成员变量数据。对于子类的子类，也是同样的原理。但是无论继承了多少个子类，对象中始终只有一个虚函数

2017-03-25 18:38:45 222

转载 C++11中的匿名函数(lambda函数,lambda表达式)

这篇文章是根据维基百科整理来的,原文请看:http://en.wikipedia.org/wiki/Anonymous_function#C.2B.2B　　C++11提供了对匿名函数的支持,称为Lambda函数(也叫Lambda表达式). Lambda表达式具体形式如下:　　　　[capture](parameters)->return-type{body}　　如果没有参数,空的圆括号

2017-03-24 21:58:21 274

转载机器人动态窗方法

[cpp] view plaincopy首先在V_m∩V_d的范围内采样速度： allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度： for e

2017-03-22 21:30:16 452

转载 [SLAM]Karto SLAM算法学习

[SLAM]Karto SLAM算法学习Karto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。一类是OpenKarto项目，是最初的开源代码，包括算法的核心内容： https://github.com/skasperski/OpenKarto.git 之后作者应该将该项目商业化了：https://www.karto

2017-03-21 19:23:27 7518

原创 VS2010调试dll动态链接库

在平台windows XP下的VS2010下调试自己编写的DLL1、可以在同一个解决方案下包含DLL项目和DLLTest项目，编写完代码后，启动DLLTest项目，不用调试；2、进入dll项目中，点击菜单“调试->附加到进程”，在新出现的对话框中选择相应的DLLTest进程；3、需要注意的是要正确选择附加的类型，在该环境下，必须选择“本机代码，托管（2.0、1.1、1.0版）”，这样

2015-09-26 18:48:33 648

转载 ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系

前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的f

2015-09-24 17:33:04 1663

原创 Keil MDK5.15使用Jlink下载时出现Jlink clone版无法使用

在将Keil更新到5.15版本之后，开发stm32f407ve，发现使用jlink时出现jlink是一个clone版，无法使用，keil直接退出的错误，网上很多都说需要重新刷固件，这个比较麻烦。在这里，我给出我意外发现的方法：更新Jlink的驱动程序，更新至4.50版本，然后将其文件夹segger中的dll复制到keil\ARM\Segger中同名的dll：JlinkARM.dll。然

2015-08-03 08:28:34 4510 1

转载高级图像去雾算法的快速实现

分类：图像处理图像去雾暗原色先验hazeremoval导向滤波最新的效果见：http://video.sina.com.cn/v/b/124538950-1254492273.html 可处理视频的示例：视频去雾效果在图像去雾这个领域，几乎没有人不知道《Single Image Haze Removal Using

2015-01-21 11:07:09 1719 2

转载图像二值化----otsu（最大类间方差法、大津算法）

最大类间方差法是由日本学者大津于1979年提出的,是一种自适应的阈值确定的方法,又叫大津法,简称OTSU。它是按图像的灰度特性,将图像分成背景和目标2部分。背景和目标之间的类间方差越大,说明构成图像的2部分的差别越大,当部分目标错分为背景或部分背景错分为目标都会导致2部分差别变小。因此,使类间方差最大的分割意味着错分概率最小。对于图像I(x,y),前景(即目标)和背景的分割

2014-10-19 17:09:08 1173

转载 CToolTipCtrl的小技巧

我原来也碰到了这个问题，其实仔细研究一下MSDN就知道了。Tooltip中由一个方法叫做SetMaxTipWidth，MSDN中的描述说是设定Tips窗口的最大宽度，然后就没了。其实这个方法是使用SDK中的TTM_SETMAXTIPWIDTH 消息，查一下这个消息的描述，就会发现很多内容。1. 这个方法是设定Tips窗口的最大宽度，in pixel;2. 如果文字超过这个最大宽度，

2014-10-18 22:28:27 452

转载 VC常用数据类型及使用转换详解

一、常用数据类型列表VC常用数据类型列表（1） Type Default Size Description 基础类型全是小写说明:这些基础数据类型对于MFC还是API都是被支持的 boolean unsigned 8 bit ,

2014-04-18 08:36:06 665

转载 try-except入门

从本篇文章开始，将全面阐述__try，__except，__finally，__leave异常模型机制，它也即是Windows系列操作系统平台上提供的SEH模型。主人公阿愚将在这里与大家分享SEH的学习过程和经验总结。　　SEH有两项非常强大的功能。当然，首先是异常处理模型了，因此，这篇文章首先深入阐述SEH提供的异常处理模型。另外，SEH还有一个特别强大的功能，这将在下一篇文章中进行

2014-04-17 09:26:44 528

转载 VC中的异常处理

在读《软件调试》的十一章时，感受到异常处理在VC中是十分重要的。以前自己写代码或者是看身边的人写的代码都很少用到异常处理，但最近在工作中会接触到老外牛人写的代码，几乎在每个关键的代码块都提供了异常处理，虽然在这些异常处理代码中只是简单的将异常的相关信息写入Event Viewer，但这已经对我们找到bug和了解系统运行情况提供了很大的帮助。于是乎我把学习这一章的心得总结出来，供大家分享。

2014-04-17 09:21:07 682

转载 gauss模板计算

gauss模板在图像预处理中，对图像进行平滑，去除噪声，恢复原始图像是一个重要内容。本文设计了一个平滑尺度和模板大小均可以改变的高斯滤波器，用它对多幅加入各种噪声后的图像进行平滑，经过对各个结果图像的对比可知高斯滤波对服从正态分布的噪声去除效果比较好，并且相比各个不同参数，在平滑尺度为2，模板大小为7时效果最佳。关键词　图像预处理；平滑处理；平滑尺度；模板大小；高斯滤波

2013-11-05 19:36:20 6094 1

转载 MFC中获取App，MainFrame，Doc和View类等指针的方法

MFC中获取App，MainFrame，Doc和View类等指针的方法1 获取应用程序类（App）指针在任何类中都可用MFC全局函数AfxGetApp()获得2 获取框架类（MainFrame）指针1）在App中获得MainFrame指针CWinApp 中的 m_pMainWnd变量就是MainFrame的指针也可以： CMainFrame *pMain =

2013-04-14 20:33:03 813

转载【OpenCV入门指南】第三篇Canny边缘检测

【OpenCV入门指南】第三篇Canny边缘检测图像的边缘检测的原理是检测出图像中所有灰度值变化较大的点，而且这些点连接起来就构成了若干线条，这些线条就可以称为图像的边缘。 Canny边缘检测算子是John F. Canny于 1986年开发出来的一个多级边缘检测算法。Canny 边缘检测的数学原理和算法实现这里就不再了，有兴趣的读者可以查阅专业书籍，本文主要介绍如何在O

2013-03-28 14:51:10 828

转载【OpenCV入门指南】第四篇图像的二值化

【OpenCV入门指南】第四篇图像的二值化在上一篇《【OpenCV入门指南】第三篇Canny边缘检测》中介绍了使用Canny算子对图像进行边缘检测。与边缘检测相比，轮廓检测有时能更好的反映图像的内容。而要对图像进行轮廓检测，则必须要先对图像进行二值化，图像的二值化就是将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，这样将使整个图像呈现出明显的黑白效果。在数字图像处理中，二值图像占有非常重要的

2013-03-28 14:50:21 923

转载【OpenCV入门指南】第五篇轮廓检测

【OpenCV入门指南】第五篇轮廓检测《【OpenCV入门指南】第三篇Canny边缘检测》中介绍了边缘检测，本篇介绍轮廓检测，轮廓检测的原理通俗的说就是掏空内部点，比如原图中有3*3的矩形点。那么就可以将中间的那一点去掉。在OpenCV中使用轮廓检测是非常方便。直接使用cvFindContours函数就能完成对图像轮廓的检测。下面就来看看这个函数的用法。《OpenC

2013-03-28 14:47:17 783

转载【OpenCV入门指南】第七篇线段检测与圆检测

【OpenCV入门指南】第七篇线段检测与圆检测在《【OpenCV入门指南】第五篇轮廓检测上》与《【OpenCV入门指南】第六篇轮廓检测下》讲解了OpenCV的轮廓检测。本篇将讲解在OpenCV中使用线段检测与圆检测。线段检测与圆检测主要运用Hough变换，Hough变换是一种利用图像的全局特征将特定形状的边缘连接起来，形成连续平滑边缘的一种方法。它通过将源图像上的点影射到用于累加的参数空

2013-03-28 14:44:42 618

转载【OpenCV入门指南】第十三篇人脸检测

【OpenCV入门指南】第十三篇人脸检测本篇介绍图像处理与模式识别中最热门的一个领域——人脸检测（人脸识别）。人脸检测可以说是学术界的宠儿，在不少EI，SCI高级别论文都能看到它的身影。甚至很多高校学生的毕业设计都会涉及到人脸检测。当然人脸检测的巨大实用价值也让很多公司纷纷关注，很多公司都拥有这方面的专利或是开发商业产品出售。在OpenCV中，人脸检测也是其热门应用

2013-03-28 14:42:20 634

转载如何配置OpenGL库详解

如何配置OpenGL库详解关于OpenGL和directx的争论一直没有停息过，我并不想告诉你哪个更好，但是比较公认的是OpenGL对于一个初学者更容易理解。下面主要说一下OpenGL的可配置（当然这很简单，但有时候库配置好了仍然出错，希望我的方法可以帮到大家）复制.dll文件（包括glu.dll,glut.dll glut32.lib opengl.

2013-03-26 21:07:00 741

转载 vc6.0 MFC 单文档静态分割窗口

vc6.0 MFC 单文档静态分割窗口静态分割窗口（1） MFC Application(exe)单文档工程。不妨将工程名为Test04.（2）添加一对话框资源，insertàresource-àdialog，选择IDD_FORMVIEW。对话框的Styles更改如下：为新建的对话框添加类，类的名字：Ctest，类型：CFormV

2013-03-26 19:02:34 805

转载 vC++文件输入输出流的综合应用

vC++文件输入输出流的综合应用（含对数组的排列）#include#include //文件输入输出流的头文件#include#include void main(){ int a[10]; srand(time(NULL)); fstream zhou; //申明对象zhou zhou.open("e:\\1.txt",ios::out);

2012-12-11 21:53:32 512

经常能在论坛上见人问tab控件应该如何使用，总是有很多网友热心的解答。回想起自己初学MFC的时候对于这个问题也是比较纠结，也曾到处查找资料和范例。想想初学时总希望什么事情都可以轻松实现，加一个tab控件就想直接实现界面切换的功能，看到网上介绍要自己创建对话框按非模态方式调用通过tab切换自己还认为这种方法有问题，把简单问题复杂化了。呵呵，现在想想自己当时太可笑了，如今看来做程序设计不要追求简单易行

2012-10-31 19:56:48 314

转载 C++中字符串与整型浮点型间的转换

atof（将字符串转换成浮点型数）相关函数 atoi，atol，strtod，strtol，strtoul 表头文件 #include 定义函数 double atof(const char *nptr); 函数说明 atof()会扫描参数nptr字符串，跳过前面的空格字符，直到遇上数字或正负符号才开始做转换，而再遇到非数字或字符串结束时('\0')才结束

2012-08-06 10:32:50 525

转载在VC中载入RES失败（提示：这个文件已在另一个编辑器中打开）的解决办法

VC为什么打不开资源 (在VC中载入RES失败（提示：这个文件已在另一个编辑器中打开）的解决办法)其实这个错误提示很清楚了，就是RES已经在编辑器里被打开了。你看一下，右边VC窗口打开的就是*.rc文件内容。办法就是要把现在打开的RES文件关闭。依着这个道理：在菜单栏最右边有个VC子窗口的最小、最大、关闭按钮。点击关闭按钮，把打开的RES文件关闭就可以了。

2012-08-05 21:12:02 1516

转载 TeeChart是一个很友好的图表控件，可以很好的支持VS2005.

TeeChart是一个很友好的图表控件，可以很好的支持VS2005.2010-04-09 12:55在网络上找了很久Teechart说明类的文档（For .net），但是几乎没有（最近CSDN瘫痪了，机房事件啊！为CSDN默哀三分钟）。自己无奈下就自己整理一下TeeChart的使用！也许不是很全但是还是要整理的TeeChart这个控件的优点是什么！大量的

2012-08-05 21:11:43 974

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