为什么坐标变换的顺序必须是： 缩放->旋转->平移

【Math】世界坐标变换要先缩放、后旋转、再平移的原因

一个三维场景中的各个模型一般需要各自建模，再通过坐标变换放到一个统一的世界空间的指定位置上。 这个过程在 3D 图形学中称作“世界变换” 。 世界变换有三种，平移、旋转和缩放 (实际还有不常用的扭曲和镜像，它们不是affine变换)。 这三种变换按各种顺序执行，结果是不同的。 可是实际的应用中一般按照 缩放 -> 旋转 -> 平移的顺序进行。 这样做的原因是可以获得最符合常理的变换结果。

比方说，通过世界变换希望获得的结果可能是：
将一个放在原点的物体（比方说可乐罐）移动到（30，50），让它自身倾斜 45 度，再放大 2 倍。

而不希望的结果是：
和本地坐标轴成角度的缩放（会导致扭曲，像踩扁的可乐罐）。
绕自己几何中心以外位置的原点的旋转 （地球公转式） 和缩放。

而颠倒了上述变换顺序就会得到这样不自然的结果。
具体的说：
当缩放在旋转之后进行时，会发生现象1。
当缩放和旋转在平移之后进行时会发生现象2。

这时因为：
在物体刚刚放入世界坐标系的时候使用的是本地坐标，也就是本地和全局坐标系的原点和坐标轴都是重合的（当然两者分别使用了左右手坐标系时除外 - 那是BUG），此时所有物体都“把世界坐标系当做自己的本地坐标系”。
而经过了坐标变换之后：
缩放变换不改变坐标轴的走向，也不改变原点的位置，所以两个坐标系仍然重合。
旋转变换改变坐标轴的走向，但不改变原点的位置，所以两个坐标系坐标轴不再处于相同走向。
平移变换不改变坐标轴走向，但改变原点位置，两个坐标系原点不再重合。

这样就可以解释问什么缩放不能在旋转之后，而缩放和旋转都不能在平移之后了。 于是没有问题的顺序只能是 缩放 -> 旋转 -> 平移 。