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Sensorless BLDC Control for MC9S08SU16- based ESC官网上下载的文档，关于无刷直流电机的单片机控制

基于allegro16.5的中文教程，allegro是一种布线工具

ARM9的NandFlash烧写程序，在原有的基础上新加上对K9F2G08 NandFlash的支持，需要2个资源分，因为我有时也要下点资料啊：） K9F2G08用友善的MiNi2440开发板验证过，其他的没有验证，如果使用有任何问题可以联系我修改。

终端控制板V1.10核心采用FPGA，响应速度快（受限于通信的波特率），使用方便，USB接口可以直接连接到工控板，利用串口调试助手就可以进行调试，也可以利用Uart接口和ARM等嵌入式处理器一起使用或使用无线模块远程遥控。协议简单仅3个字节（0xaa＋地址＋数据）。

终端控制板V1.20核心采用FPGA，响应速度快（受限于通信的波特率），使用方便，USB接口可以直接连接到工控板，利用串口调试助手就可以进行调试，也可以利用Uart接口和ARM等嵌入式处理器一起使用或使用无线模块远程遥控。协议简单仅3个字节（0xaa＋地址＋数据）。和V1.10相比减少了6路伺服电机，增加了4个超声波传感器接口，自动轮询采集数据，可以说V1.20非常适合低成本的监控机器人方案。

配合《机器人终端控制板V1.10使用手册》使用

FPGA最大的特点是并发性和可靠性，因此常被用做在快速数据采集系统等对速度要求快的领域，它有着ASIC的特点，但可以编程，非常灵活，适合小批量的场合。目前机器人正在进入一个快速发展的时期，多大数的控制都是基于嵌入式处理器来完成的，比如单片机，ARM等，笔者最早就是用ARM7搭配实时操作系统做的，这当然是一种很好的做法，可是有的时候需要的资源不够，不需要的往往浪费，同时嵌入式处理器有时往往需要很多配套的电路，因此后来采用ARM＋CPLD的结构发展到单片FPGA来实现。笔者也相信FPGA技术也是机器人发展的必经之路，最终的结果就是机器人专用ASIC，它会集成导航，显示，语音等方面的技术，那一天也就是机器人进入普通家庭的日子。

三星arm9核心板PCB图，64M sdram，64M NANDFLASH