计算机视觉
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雁回晴空
莫听穿林打叶声,何妨吟啸且徐行。竹杖芒鞋轻胜马,谁怕?一蓑烟雨任平生。
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【Augmented Reality】增强现实中的光学透射式头盔显示器的标定初步
2016年被称为虚拟现实技术元年,然而我们要说的是与之同时发展的增强现实技术(Augmented Reality)。增强现实与虚拟现实有着显著的不同。虚拟现实是通过计算机图形技术、三维跟踪技术和各种显示技术等为用户构建完全虚拟的沉浸式环境;而增强现实是在现实环境的基础上叠加虚拟的信息,这些虚拟信息也就是为了“增强”现实环境而人为加上去的。简单来说,虚拟现实全是虚拟的,增强现实既有虚拟又有真实。原创 2016-11-18 12:51:03 · 12746 阅读 · 6 评论 -
视觉SLAM中的李群&李代数基础
前言在做SLAM研究的时候,会涉及到对旋转矩阵求导的问题。这时候需要使用矩阵李群的知识,将旋转或者变换等矩阵李群形式,映射到李代数上求解。本文主要涉及两个特殊矩阵李群:特殊正交群(special orthogonal group)SO(3),表示旋转;特殊欧几里得群(special Euclidean group)SE(3),表示位姿。1 群的定义群(Group)是一个集合加上一种原创 2017-04-07 17:03:10 · 6994 阅读 · 1 评论 -
计算机视觉基础(三)——对极几何中的基本矩阵F和本质矩阵E
计算机视觉中,尤其是双视图几何中,基本矩阵F和本质矩阵E扮演着重要角色,今天我们就来简单了解一下它们吧。由于公式比较多,所以直接在word中编辑好后整个截图过来了。(参考书目——《计算机视觉中的多视图几何》)原创 2017-01-05 13:26:25 · 5510 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉基础(一)——左右手坐标系转换时R和T的具体形式分析
在科学计算和仿真中,经常涉及到左手系和右手系的转换,这里我们总结一下转换的规律,以备使用。原创 2016-11-18 12:44:39 · 7315 阅读 · 7 评论 -
计算机视觉基础(二)——使用标定出的R和T进行摄像机坐标系定位
我们知道,世界坐标系中的一个摄像机,可以使用OpenCV等工具直接标定出其旋转矩阵R和平移向量T。那么怎样根据求出的R和T来确定摄像机在世界坐标系中的位置呢?原创 2016-12-20 19:38:16 · 3285 阅读 · 1 评论 -
基于单个RGB摄像头的手势识别程序设计与实现
前言本文将介绍一种直观的基于颜色和几何信息的手势识别的方法。当然这种方法并不是完美的,还有很多瑕疵。但是还是分享出来,供大家交流使用。1 待解决的问题本文的任务是设计一个手势识别系统。输入数据是包含有手势的视频流,输出是手势的分类结果。本文采用的手势有以下8种。2 解决方案数据处理流程如下:3 算法与实现普通摄像头获取的图像是RGB模式的,不利于肤色原创 2016-11-18 15:05:41 · 16156 阅读 · 18 评论 -
微软KinectV2深度传感器在Ubuntu上的配置和使用
本文将会介绍Kinect V2怎样在Ubuntu上进行配置。首先我们针对的是Kinect的第二代产品,与一代产品有着明显的不同,所以不用担心会认错。 1 安装libfreenect2因为官方没有给出Kinect v2在Linux系统上的驱动,所以我们需要自己下载开源的驱动,好在已经有大神们把这些驱动写好了(这里膜拜一下这些人)。下载地址是https://github.com原创 2016-11-18 13:01:01 · 5039 阅读 · 2 评论 -
空间增强现实——基于贝塞尔曲面的异形表面投影变形技术
1 空间增强现实投影 一般的投影是在平面、柱面或者球面屏幕上进行的。但是由于某些特殊的需求,需要在一些特殊的外形表面上进行投影,例如汽车表面、机器人表面或者其他一些工艺品等。这时仅仅从一个方向进行投影往往会有很多投影死角是不能被照亮的。所以需要从多个角度使用多个投影机进行工作。对于这种特殊的投影需求,投影的图像需要进行一些手动的变形以适应那些特殊的投影表面,以及不同投影图像之间的拼接原创 2016-11-18 12:56:13 · 3815 阅读 · 2 评论 -
获取Unity3D虚拟摄像机的图像
在使用Unity3D这个引擎做科研或者工程的过程中,有时候需要获得某一个虚拟摄像机实时拍到的画面并保存为图片。这里给出一种简单的实现方法。原理很简单,先将虚拟摄像机的图像转移到一个RenderTexture上,然后使用Texture2D的像素读取功能来将图像数据获取到Texture2D类型的数据中,最后保存到图片。using UnityEngine;using System.Collecti原创 2016-11-18 12:53:42 · 8384 阅读 · 2 评论 -
使用unity3D开发同时打开手机前后摄像头实例程序
本文讲的这个程序是非常基础的。主要功能是同时打开手机前后摄像头,并且显示在屏幕上。在做这个实验之前,需要先配置Unity3D的安卓开发环境,这需要下载JDK和安卓SDK,具体的步骤请参照网上的教程。本文假设你已经配置好了环境。 在Unity的场景中生成如图所示的两个平板,一大一小,作为图像的载体。需要有一个摄像机来拍摄这两块板子,用于呈现最终的画面。我使用原创 2016-11-18 11:58:56 · 5705 阅读 · 2 评论 -
使用OpenCV读取摄像头图像并显示
使用OpenCV最基本的功能是可以获取到外部摄像头的图像,并且显示出来。这样在此基础上就可以做其他的基于实时视频流的程序了。基本的代码如下://********************//打开摄像头//********************#include"stdafx.h"#include #include int main(){ cv::VideoCapture captu原创 2016-11-18 10:39:10 · 7037 阅读 · 7 评论 -
四元数在多层游戏对象姿态计算中的应用
四元数在位姿计算中有优势,不会出现欧拉角万向锁等问题,当然有些规则是需要了解的。原创 2018-11-02 04:17:35 · 843 阅读 · 0 评论