并联机器人
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老李的森林
老李,自由职业,主要工作是方案设计,定制开发,包括机械设计(UG),电路设计(Altium),嵌入式开发(STM32,MSP430,软硬件开发),电脑端软件开发(Python,Delphi)。主要工作方向是3D打印机设计,自动化设备的开发,并联机器人的设计开发。
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6轴并联机器人示教器
6轴并联机器人示教器开发中,先演示一下各个硬件功能模块。示教器用来调试机器人的动作和姿态,并可以记录若干个分组,每个分组存储一组示教数据。机器人支持 8路输入和8路输出信号,以支持输入的传感器以及控制信号,和输出的动作执行器如气缸,电磁阀,继电器等。原创 2022-08-22 11:33:00 · 600 阅读 · 0 评论 -
python的任务调度问题
Win10系统,python编程,进行双摄像头采集识别,用到了opencv,由于opencv不支持多进程编程,故而用多线程方式。程序刚启动时速度很快,但随着时间的推移,几分钟后程序变得很慢,,其间没有其他操作,也没有其他软件干扰。下图发现,CPU的使用率从最开始的60%,一直降到20%,为初始的1/3,而帧率从10+掉到1帧以下,运行效率为1/10,不是应该降到3.3帧才对的么?......原创 2022-07-27 13:52:32 · 1531 阅读 · 0 评论 -
HALCON和OPENCV最终选择了后者
经过一段时间的评估,还是放弃了HALCON,HALCON有很多算子使用很方便,直接调用即可,还有很多图形化的工具,直接就可以调节参数,并看到结果。运行的中间变量也会有直观的图形可供查看原创 2022-07-18 14:14:00 · 9588 阅读 · 4 评论 -
镜头标定板秩事
我的主显示器是三星的,显示上面这个图,6个格子宽度,用卡尺测量为203mm,而高度是198.2mm,长宽比为1.024,也就是说宽了2.4%这是一个不可忽视的值了,以前从来没有想过这个问题。做视觉识别的工作时,我们需要一个标定板,标定板也可以采购,也可以打印。用Coreldraw画了一个如上图,最后识别出来在屏幕上查看长宽比却不对,最后发现是显示器的长宽比误差。于是准备用手机或平板来做标定板,因为这玩意是很准的,用来做镜头校正精度妥妥的好。也可以采购成品标定板,一般是从几十到几百,似乎也没有必要。.....原创 2022-07-15 17:30:11 · 380 阅读 · 0 评论 -
halcon夹子识别
本例是识别夹子的一个例程,要求识别出红色(粉红)色夹子,并找出其开口方向原图如下,可以看到图像两侧是有灰边的,左下和右上:处理后的结果如下:箭头指出了开口方向,箭头的起点即为夹子的中心处,白色数字标明了夹子开口的朝向角度下面是用到的工具:灰度直方图用来设置二值化的阈值特征直方图用来选择兴趣区域orientation_region算子用来求出夹子的方向数据area_center算子求出夹子的中心点坐标disp_arrow画出朝向箭头disp_message显示出角度值完整代码:...原创 2022-07-01 13:43:47 · 621 阅读 · 0 评论 -
halcon安装以及配置
halcon是工业领域最著名的商业视觉软件,性能很好,当然也贵。opencv是开源的,免费,但是不好用,需要自己写算法,太花时间和精力,所以准备尝试一下halcon我安装的是21.05版,版本号为21050,属于是比较新的版本,license的话,官方每个月都提供可以试用1个月的试用License,每月更换的话,可以一直用。网上很多提供的,自行搜索。安装没啥说的,正常安装,装完之后将License文件放入相应目录即可。都弄好以后,桌面会出现2个图标一个带XL,另一个不带,2个的区别是XL是专门用来原创 2022-06-25 22:25:22 · 5769 阅读 · 0 评论 -
halcon:读取摄像头并二值化
打开Halcon,点击摄像头图标,打开设置窗口,接口选择DirectShow连接选项卡中点击“实时”按钮,可以在主界面中看到摄像头采集的画面最后点代码生成按钮,采集单幅图像,异步,插入代码,即可看到主界面有代码生成在图像窗口上点右键,工具,灰度直方图,打开直方图窗口点RGB选择2号通道,也就是绿色通道,会变成单色显示随便设置一个最小化的值,比如50,可以看到直方图上多出来一条绿色的竖线,点击下图的这个按钮再拖动这条绿色的竖线,即可看到二值化分割的效果,绘画中选择Fill或Margin原创 2022-06-28 09:41:25 · 953 阅读 · 0 评论 -
6轴并联机器人的拖动示教功能
6轴并联机器人的拖动示教功能,人工操作操作一次,机器人重复千万次,省去大量人工重复作业,机器替代人工是未来的趋势,机器人的开发已接近尾声,未来可期。#6轴并联机器人 #6轴机器人 #并联机器人 6轴并联机器人的拖动示教功能,人工操作一 ...原创 2022-05-20 11:06:52 · 852 阅读 · 0 评论 -
6轴并联机器人,6轴运动展示
6轴并联机器人,6轴运动展示6轴并联机器人,6轴运动展示,包括XYZ轴方向的移动,和围绕XYZ轴的旋转,每一组的2根驱动臂是分别驱动的,这也是有6个自由度的关键。伺服电机驱动的工业级产品正在开发中,可用于生产线上产品的捡拾,装配,和搬运...原创 2022-03-23 15:30:29 · 681 阅读 · 0 评论 -
6轴并联机器人--运动测试
6轴并联机器人,运动测试6轴并联机器人,原理样机,由6个电机驱动,有6个自由度,末端平台可以在X,Y,Z方向平移,和围绕X,Y,Z轴做旋转,伺服电机驱动的工业级版本正在同步开发中。目前是步进电机版本,而且关节轴承的运动范围非常小,造成整个机构运动范围也很小,不过本机器仅用来做原理验证,下一个版本为工业伺服电机驱动,是一个可用于生产线工作的机器,其速度,荷载,运动范围也会大很多 6轴并联机器人原创 2022-03-18 12:45:02 · 741 阅读 · 0 评论 -
6轴并联机器人开发--有限元分析
6轴并联机器人开发–有限元分析春节假期对我的并联机器人做了一个有限元分析,并根据计算结果对相应位置做了一下补强。在负荷50公斤时,承力件最大变形为0.013mm,满足要求。由于机器人运动时,最大加速度不超过10米/秒秒,即1G,而负荷也只有3~5公斤,加上所有运动系统也不会超过10公斤,所以变形仅为计算值的1/5,约为0.026mm。最终机械设计如下顺便说一下,用的是UG NX2007版本,和我之前用的12版还是有不小的变化,最大的变化可能就是松弛尺寸,和松弛关系吧,个人不喜欢,因为这样的话,尺寸原创 2022-02-08 14:37:29 · 1147 阅读 · 0 评论 -
6轴并联机器人开发--进展
到年底了,终于有时间来进行我的并联机器人项目,目前在电脑端把位置算法解决了,这是用python写的一个模拟程序。示意图如下这是初始位置:以三轴方式运行,即没有姿态控制时,上平台和下平台是平行的,每2个一组的主动臂也是平行的,其末端是在同一高度,如下:当加入姿态控制即下平台绕xyz轴均可旋转一定角度时,每2个一组的主动臂的运行不再平行,其末端(也就是主动臂的偏转角)显然不在同一高度,上下平台也不再平行,如下:机械部分,UG画的实物,部分结构件用我自己做的3D打印机打印完成电路板,用原创 2021-12-26 17:24:24 · 887 阅读 · 2 评论 -
我的3轴4轴并联机器人
2020年开发成果4轴并联机器人4轴并联机器人老李一人完成机械设计,图像识别,数控系统的全套工作 机器视觉与并联机器人捡拾 4轴并联机器人 ...原创 2021-02-11 10:45:49 · 991 阅读 · 1 评论 -
6轴并联机器人开发--电路设计
6轴并联机器人开发--电路设计有6轴单独控制,运动控制时还会涉及到大量运算,图方便采用底板+主控板+6个子板的方式来实现。主板上的处理器进行总体控制,包括:液晶屏,通讯,定位,任务分配等,每个子板实现每个电机的轨迹运算,动作控制,并与主板通讯。与电脑的通讯,采用CAN总线方式,可靠,性能也好些。子板驱动电机,用脉冲+方向的方式实现。第2版由于用到伺服电机,还涉及到位置采集,将会留485和CAN接口。主板与子板的通讯,采用自定义的8位并行总线,由于需要驱动液晶屏,所以还外扩了SDRAM,和NOR-F原创 2021-02-13 14:14:26 · 964 阅读 · 7 评论 -
6轴并联机器人开发--机械设计
6轴并联机器人开发--机械设计机械设计已经做好了,第一版做为原理验证,计划采用6个42步进电机直驱主动臂,不做减速机构。顶部的固定平台和主动臂用亚克力。电机的固定基座是异形件,用3D打印件,还有末端的小运动平台也是。黑色的从动臂是碳纤维杆。这样机械部分比较简(省)单(钱),缺点是运动范围非常小(鱼眼轴承偏转角度太小了),不过拿来搞原理验证也够了。对于三轴并联机器人,由于是3个主动臂驱动6个从动臂,也就是每个主动臂驱动2个从动臂,末端运动平台始终与固定基座平行,全系统是有3个自由度,对应就是XYZ原创 2021-02-11 15:11:33 · 1500 阅读 · 1 评论 -
6轴并联机器人开发--简介
6轴并联机器人开发--简介串联机器人3轴4轴并联机器人6轴并联机器人1 日本发那科公司产品2 日本松下公司产品3 比较制作串联机器人常见的工业机器人是串联臂,经常在电视里看到,长这样,每一节手臂都是串联在前一节上的,优点是动作范围大,缺点是刚性不好,速度相对较慢。3轴4轴并联机器人工业中还有一大类是并联机器人3轴4轴并联臂一般长这样:3根主动臂驱动6根从动臂,末端执行平台的运行轨迹始终平行于底部工作台。第4轴就是从中间伸一根旋转轴,驱动末端平台可以旋转运动注意始终平行这几个字,这就是3轴4轴原创 2021-02-11 13:27:15 · 3058 阅读 · 3 评论 -
6轴并联机器人开发----系列
6轴并联机器人开发6轴并联机器人简介机械设计电路设计单片机控制软件电脑端的控制界面这是2021年的工作展望,只是一个工作期望,具体实现会有很多因素会延期,由于我的工作是不定期的承接项目开发,所以有新项目到来,就干活挣钱,交完活了才能做自己计划的事情。所以这个项目极有可能延期。本帖先占个楼,其实相关的工作已经做了一些了,春节期间会大概整理一下。后续不定时更新6轴并联机器人简介机械设计电路设计单片机控制软件电脑端的控制界面...原创 2021-02-11 10:59:34 · 2201 阅读 · 4 评论