深圳五月花--老李的森林

MPU6050是一款6轴传感器，可检测3轴位移和3轴加速度，MCU可通过I2C接口操作。注意接口线需要上拉电阻，一般为10K，在距离远或干扰强的场合，可降低通讯速率，和适当减小电阻值，比如4.7K。

最前面的__weak表明它是一个弱函数，也就是说我们可以自己编程来实现它，把喂狗的功能集成到这个函数内，从外部看，仍然用的是HAL_Delay()这个函数名，代码风格可以和HAL库保持一致。在做嵌入式开发的时候，经常需要用到延时函数，STM32为我们提供了一个标准的毫秒级延时函数：HAL_Delay()。这样当然可以运行，但是不完美，比如在程序调试的时候，我们经常需要关闭看门狗，还有就是这样一来延时会很不准确，特别是系统频繁要进中断的话，实际延时会比预期长不少。这样就几乎不用再操心喂狗的事了。

G0系列，写片上FLASH时，经常死机，而且按复位键都没用，属于不断电都救不回来的那种死法。这种情况一般是由硬件置位了某个标志导致，只有断电才能故障复原。

MCU的引脚数量非常有限，做项目时，经常是为了成本而选择引脚尽量少的芯片，这也给布线和编程带来更大的挑战。最近一个项目，需要在某些时候通过拨码开关预置参数，预置完成后，在正式工作时，该引脚又处于输出状态，驱动很多的其他设备。这时，使用IO引脚扩展是一个办法，但是会增加成本，还有一个更好的办法，就是引脚的输入和输出复用。简单的说，就是在上电时将目标引脚设置为输入状态，以读取拨码开关的状态。设置完成后，拨码开关复位，再将引脚设置为输出状态即可。

PLC为西门子1211DCDCDC电脑上位机用PYTHON编写二者通讯用网线，通讯协议用S7。

本例演示将PLC作为服务器，电脑作为客户端，进行通讯。反过来也是一回事，就不啰嗦了。二者进行TCP通讯，是基于网线的，电脑上用的是网口，PLC上用的是Profinet接口，即PN口。

输入以下命令，后面的0xBB表示选项字节是bb，表示读保护，也可以按需要写其他的字符。然后会出现新行，第2个箭头n:后面的数字是即将开始的下一个。将仿真器插上新板子，可以开始下一个板子的烧写，也就是量产。第1个箭头n:后面的数字是已完成的数量。最下面的信息框中，会有量产的数量记录。然后就可以通过插上仿真器开始量产，在下载页面，勾选选项字节命令，然后点右下角的开始自动化模式。在需要的功能前打上勾，即可。此时拔下仿真器插头即可。

有时候我们需要知道当前MCU是STM32的哪一个系列，这当然可以从外部丝印看出来，但是运行在内部的软件如何知道呢？ST为我们提供了一个接口，F1和G4系列地址统一为：0xE004 2000，需要以32位方式读取。H7系列的地址是0x10006450对于F1系列，该说明如下：对于G4系列，说明如下：例如我读取的内容如下图，对应的就是再去查看后面蓝色标识的表格如下：是属于第2类设备，容量是128KB但如果读出来的是第3类设备呢，有那么多型号。

可我的工程如下图，在View下拉菜单中的System Viewer内，不显示寄存器选项。

写完烧录开始调试，发现问题了，有时能写入，有时不能写入。先找了正点原子的例程来做参考，他的可以写入，但原子的例程是操作寄存器进行读写的，不直观，移植性也不好，个人还是喜欢用HAL库的方式来做东西，于是作罢。然后又找了ST的例程来看，刚好手上有一块G4的开发板，于是编译，报错，可能是我的开发环境比较新，与ST官方的编译环境不同，又是一通折腾，编译通过，但一加载调试，就卡死不动。于是新建工程，再把ST的例程移植到我的工程中，编译通过，可以调试，还是有时能写有时不能写。又回到了起点。

FM25CL64B是赛普拉斯cypress出品的一款铁电存储器，这种存储器最大的优势是可以像RAM一样随机存储，和按字节写入，也可以像ROM一样掉电仍然可以保存数据，是一种相当优秀的新型存储器，但是容量不能做得很大，只适合保存一些重要数据。重要参数及解读如下：64K位，即8K字节100T的读写次数，这意味着即使对于同一单元，每毫秒读取或写入一次，也需要3170年才能消耗完这个次数，而我们对存储器的访问几乎不可能达到这样的频率，也不可能只访问一个数据单元，所以它的读写次数寿命虽然有限，但可以不在考

之前做的版本虽然也是V2.1的，但使用的接口是USB的Micro形式，不支持正反插，也不兼容现在通用的手机数据线，出差的时候又要多带一条线。现在终于把我的ST-LINK的接口改了一下如下图自带信仰加持，神灵保佑一遍调通。主芯片是STM32F103CBT6，很好买。具体的调试和使用，见我之前的另一篇文章，里面讲的很详细，这次仅仅是更新了硬件接口，其他的都没有变化。

刚刚将CubeMX升级到最新版本，发现一个问题，他会将你自己在Keil中所添加的支持包等等一系列操作全部删除，变成一个空工程的状态。但是，如果在CubeMX中再次生成工程，就会变成下图的状态。如下，是我做好相关设置后的KEIL工程截图。以前的版本从来没有出现这种问题。

IDLE顾名思义，就是空闲的意思，即当监测到串口空闲超过1个串口的数据帧时，会使状态寄存器（SR或ISR）的IDLE位置位，如果此时控制寄存器（CR或CR1）的IDLEIE为1，则会触发IDLE中断。DMA搬运数据，则是一边接收数据，一边将串口接收到的数据搬运到内存中，这个过程不需要MCU参与，等到IDLE中断到来的时候，直接去内存中取数据即可。DMA中断在CubeMX中是默认开启的，可以手动将其关闭，等IDLE中断到来的时候，直接操作读取数据即可。

XW09A是厦门市芯网电子科技有限公司出品的一颗触摸芯片，支持9键多点触摸，I2C接口，带中断引脚。以下摘抄自芯片手册极高的灵敏度，可穿透13mm 的玻璃，感应到手指的触摸超强的抗干扰和ESD 能力,不加任何器件即可通过人体8000v 实验外围电路简单，最少只需一个4.7nf 电容，芯片即可正常工作外围寄生电容自动校正工作电压范围：2.5 ~ 5.5 VSOP16 环保封装。

刚刚开发的一套伺服系统，foc算法，svpwm控制，还需要进一步完善功能 #无刷 #伺服 #bldc #foc。刚刚把原理样机做出来，后面的工作就是电路板小型化，控成本。嵌入式开发–无刷电机–样机。