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⛳️座右铭:行百里者,半于九十。
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目录
⛳️赠与读者
👨💻做科研,涉及到一个深在的思想系统,需要科研者逻辑缜密,踏实认真,但是不能只是努力,很多时候借力比努力更重要,然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学,什么是电的时候,不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母,哲学就是追究终极问题,寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览,免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路,它不足为你揭示全部问题的答案,但若能让人胸中升起一朵朵疑云,也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致,万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨,那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。
或许,雨过云收,神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎
💥1 概述
自主水下航行器(AUV)是海洋科学研究、资源开发以及海洋军事力量中不可或缺的重要装备,受到世界各国的高度重视,控制系统是AUV的核心组成部分,也是决定AUV工作状态稳定性与可靠性的关键,由于海洋环境复杂多变,AUV运动过程中受海浪、海流及海底地形等因素干扰,导致水动力参数及相关非线性阻尼参数的不确定,其运动模型难以精确获得,给控制器设计带来一定挑战。
本研究使用 MATLAB 和 Simulink,可以为海洋航行器设计、迭代和优化运动规划与路径跟随控制器,在二维和三维空间中仿真航行器的运动。借助三维仿真,在不同坐标区中对海洋航行器运动的耦合效应进行建模和观测。在仿真运动时,可以监控能耗和转弯半径等参数,并针对特定条件优化运动规划器。使用 MATLAB 和 Simulink 设计的运动控制器可直接部署到微控制器和 FPGA 等嵌入式硬件上。
必须安装 Matlab Simulink 3D Animation 工具箱。
📚2 运行结果
主函数部分代码:
close all X = logsout{18}.Values.Data; Y = logsout{19}.Values.Data; Z = logsout{20}.Values.Data; WaypointsPlot = [P0;Waypoints]; figure plot3(Y,X,Z,'-b',WaypointsPlot(:,2),WaypointsPlot(:,1),WaypointsPlot(:,3),'--r','LineWidth',1.5) ;hold on;grid on; scatter3(Y(1),X(1),Z(1),40,'p','filled','MarkerFaceColor','red'); scatter3(Y(end),X(end),Z(end),40,'h','filled','MarkerFaceColor','black'); scatter3(WaypointsPlot(:,2),WaypointsPlot(:,1),WaypointsPlot(:,3),40,'o','MarkerEdgeColor','red'); %axis equal; %zlim([0 0.6]); set(gca,'DataAspectRatio' ,[1 1 0.06]); legend({'Track','Task Path','Start','End','WPs'},'Location','best');legend('boxoff'); xlabel('X[m]');ylabel('Y[m]');zlabel('Depth[m]'); set(gca,'ZDir','reverse');
🎉3 参考文献
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[1]相琳,周振华.Unity3D无人航行器水下自主航行三维仿真[J].现代制造技术与装备,2021,57(07):72-75.