【无人机】基于遗传算法的PID控制器增益的实现(Matlab代码实现）

 👨‍🎓个人主页

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

【无人机】基于遗传算法的PID控制器增益的实现研究

本文利用遗传算法 （GA） 实现，用于调整 PID 控制器的增益。 的重点是无人机（UAV）上使用的PID控制器。模拟二阶系统的动力学。调优基于满意度等标准。

基于遗传算法的PID控制器增益的实现研究——以无人机（UAV）为例

一、引言

PID控制器是一种常见的自动控制器，在无人机的飞行姿态和飞行速度控制中发挥着重要作用。然而，在实际应用中，PID控制器的参数调整往往是一个复杂且耗时的过程。为了优化PID控制器的参数，本文采用遗传算法（GA）进行自动调优，并模拟二阶系统的动力学，基于满意度等标准进行调优。

二、PID控制器的基本原理

PID控制器是一种线性控制器，它主要根据给定值和实际输出值构成控制偏差，然后利用偏差给出合理的控制量。PID控制器包含三个主要参数：比例（P）、积分（I）和微分（D）。

1. 比例控制（P）：通过对误差进行比例放大来控制输出值，使被控对象能够更快地接近设定值。
2. 积分控制（I）：对误差进行积分，用于消除系统静态误差。
3. 微分控制（D）：对误差进行微分，用于抑制系统瞬态过程。

PID控制器的输出值计算公式为：output = Kp * error + Ki * integral(error) + Kd * derivative(error)，其中Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分参数，error表示当前误差值，integral(error)表示误差的积分值，derivative(error)表示误差的微分值。

三、遗传算法的基本原理

遗传算法是一种模拟自然选择和遗传机制的优化算法，通过模拟生物进化过程中的选择、交叉和变异等操作，对解空间进行搜索，从而找到最优解或近似最优解。

在PID控制器参数调优中，遗传算法将PID控制器的参数（Kp、Ki、Kd）作为个体，通过选择、交叉和变异等操作，不断迭代搜索最优参数组合。

四、基于遗传算法的PID控制器增益实现

1. 初始化种群：在解空间中随机生成一定数量的个体，作为初始种群。每个个体包含三个基因：Kp、Ki和Kd。
2. 适应度评估：根据满意度等标准，对每个个体的适应度进行评估。适应度函数可以基于系统的输出误差、稳定性等指标进行设计。
3. 选择操作：根据适应度评估结果，选择适应度较高的个体作为父代，用于生成下一代个体。
4. 交叉操作：将父代个体进行交叉操作，生成新的子代个体。交叉操作可以采用单点交叉、双点交叉等方式。
5. 变异操作：对子代个体进行变异操作，以增加解空间的多样性。变异操作可以采用随机变异、均匀变异等方式。
6. 迭代搜索：重复执行选择、交叉和变异操作，不断迭代搜索最优参数组合。在迭代过程中，可以记录每一代的最优个体和适应度值，以便进行后续分析。
7. 验证结果：将最优参数组合应用于无人机控制系统，进行实际效果验证。可以通过Simulink模型进行仿真实验，评估系统的输出误差、稳定性等指标。

五、结论

本文利用遗传算法对无人机上的PID控制器参数进行了自动调优。通过模拟二阶系统的动力学，并基于满意度等标准进行调优，成功找到了最优的PID参数组合。实验结果表明，优化后的PID控制器能够显著提高无人机的控制精度和稳定性。未来，可以进一步探索其他优化算法在PID控制器参数调优中的应用，以提高无人机控制系统的性能。

📚2 运行结果

 

部分代码：

clear all;
clc;

% Values of damping, natural frequency and SS gain
damping_ratio = (2:8)/10;
natural_freq = (3:10);
b0 = 1;

%variables used to selected different frequency/damping values
i = 1;  % natural frequency
j = 1;  % damping ratio

% Calculating the values of the nominator and denominator of the TF
a = b0*(natural_freq(i)^2);
b = 2*natural_freq(i)*damping_ratio(j);
c = natural_freq(i)^2;

k =1;

%Simulink model required
model = 'reference_tracking';
load_system(model)

max_prop_gain = 1;
max_int_gain = 1;
% kp_initial = rand*max_prop_gain;
% ki_initial = rand*max_int_gain;
 
kp_initial = 3;
ki_initial = 3;

%population creation
gains = [ kp_initial ki_initial;
    0.5*kp_initial ki_initial;
    kp_initial 0.5*ki_initial;
    0.5*kp_initial 0.5*ki_initial
    2*kp_initial 2*ki_initial];

disp(gains);
kp = kp_initial;
ki = ki_initial;

kp_p1 = num2str(kp);
ki_p2 = num2str(ki);
s_kp_p1 = strcat('Initial P Gain: ', kp_p1);
s_ki_p2  = strcat('Initial I Gain: ',ki_p2);
initial_gains = [s_kp_p1 char(10) s_ki_p2]; % textbox element

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]杨黎明. 一种改进的免疫遗传算法及在PID控制器优化设计中的应用[D].中南大学,2007.

🌈4 Matlab代码实现