【无人机】非对称多旋翼无人机线性控制的建模、仿真与实现（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、文章下载

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💥1 概述

文献来源：

 摘要：

无人驾驶飞行器(uavs)是不直接由机载人员控制的空中系统。UA - V平台有很多种类型，主要由其机械结构的特点来定义。其中一类无人机是具有多个旋翼执行器的多旋翼无人机。这些类型的无人机由于其执行垂直/短距起降(VSTOL)，静止和低速飞行的能力，以及与单旋翼结构相比相对简单的机械设计，具有广泛的应用范围。

处理这些类型的无人机的主要挑战是它们在飞行中固有的不稳定性，除了复杂控制系统的干预。因此，为了了解能够产生保证性能的控制系统，该项目首先寻求通过数学建模来研究无人机的物理特性和响应，然后再进行设计、开发、实施和比较嵌入式微处理器上2种先进线性控制方案的性能，其中这种水平的洞察力是必要的。这些控制方案是线性二次高斯(LQG)和线性二次模型预测控制(LQ-MPC)。

原文摘要：

Unmanned Aerial V ehicles (UA Vs) are aerial systems not directly controlled by onboard per-sonnel. There are many types of UA V platforms, chiefly defined by the characteristics of their mechanical constructions. One such class of UAVs are multirotors which possess multiple rotor wing actuators. These types of UAVs have a wide range of applications due to their ability to perform vertical/Short take-off and landing (VSTOL), stationary and low speed flight, coupled with their relatively simple mechanical designs when compared to single rotor constructions.
The major challenge in dealing with these types of UAVs is their inherent instability in flight,
save for the intervention of complex control systems. Therefore, in order to understand control systems capable of producing guaranteed performance, this project first seeks to investigate the physical characteristics and responses of UAVs through mathematical modelling, before proceeding to, design, develop, implement and compare the performance of 2 advanced linear control schemes on an embedded microprocessor, where this level of insight is requisite. These control schemes are, Linear Quadratic Gaussian (LQG) and Linear Quadratic Model Predictive Control (LQ-MPC).

本文研究基本框架围绕垂直/短距起降（VSTOL）模型飞机的控制软件的设计和开发展开。从该主题出发，推导出了非对称垂直起降多旋翼平台非线性动力学建模与仿真以及比例积分导数、线性二次高斯和模型预测控制算法等多种控制方案的开发。然后，这些控制方案将通过嵌入式微处理器单元在建模的多旋翼平台上实现。

这些目标分为多个目标和里程碑，每个目标和里程碑都必须实现，才能实现所概述的目标的全部范围。这些目标大致可分为两类：

基本目标

1. 开发一个表示多旋翼飞机动力学的数学模型。
2. 开发工艺品行为的动态模拟。
3. 开发反馈控制定律：线性二次高斯（LQG）。
4. 使用数学模型在模拟中研究反馈控制定律，以实现行为目标。
5. 开发飞行控制软件以与传感器接口并实施控制法则。
6. 在嵌入式微处理器单元上实现飞行控制软件。
7. 将控制器安装到多旋翼平台上。
8. 讨论仿真和硬件实现之间的性能比较结果。

高级目标

1. 研究模型预测控制（MPC）方案在仿真中的应用。
2. 将MPC方案合并并实施到飞行控制软件中。
3. 讨论 LQG 和 MPC 实现之间的差异

📚2 运行结果

 

 

 

 

 

 部分代码：

close all; % close all figures
clear;     % clear workspace variables
clc;       % clear command window
format short;

%% Mass of the Multirotor in Kilograms as taken from the CAD

M = 1.455882; 
g = 9.81;

%% Dimensions of Multirotor

L1 = 0.19; % along X-axis Distance from left and right motor pair to center of mass
L2 = 0.18; % along Y-axis Vertical Distance from left and right motor pair to center of mass
L3 = 0.30; % along Y-axis Distance from motor pair to center of mass

%%  Mass Moment of Inertia as Taken from the CAD

Ixx = 0.014;
Iyy = 0.028;
Izz = 0.038;

%% Motor Thrust and Torque Constants (To be determined experimentally)

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

🌈4 Matlab代码、文章下载