【古月居《ros入门21讲》学习笔记】09_订阅者Subscriber的编程实现

目录

说明：

1. 话题模型

图示

说明

2. 实现过程（C++）

创建订阅者代码（C++）

配置发布者代码编译规则

编译并运行

编译

运行

3. 实现过程（Python）

创建订阅者代码（Python）

运行效果

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说明：

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；

虚拟机版本	Linux系统版本	ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16	Ubuntu18.04	Melodic

2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；

3. 本节是整个笔记的第9节，对应视频课程的第11节，请自行对应学习；

4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，      创作不易，感谢支持！

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1. 话题模型

图示

说明

ROS Master：管理所有节点

主要节点：

Publisher（turtlesim）： 消息的发布者，后面会通过程序（c++，py）实现发布者发布一个位置消息数据；

Message（turtlesim::Pose）： 发布者发布的消息数据，Pose为位置消息数据；

Topic（/turtle1/pose）： 消息传输管道，将发布者发布的消息数据传输给订阅者，

让Subscriber（Pose Listener）订阅者得到这个消息数据；

Subscriber（Pose Listener）： 消息的订阅者，Subscriber（Pose Listener）接收到通过

Topic（/turtle1/pose）传输来的消息数据Message（turtlesim::Pose）。

2. 实现过程（C++）

创建订阅者代码（C++）

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src 
touch pose_subscriber.cpp

初始化ROS节点；

订阅需要的话题；

循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；

在回调函数中完成消息处理。

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
​
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
​
int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
​
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
​
    // 定义一个名为turtle_vel_pub的Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
​
    // 循环等待回调函数
    ros::spin();
​
    return 0;
}

第（1）步：切换工作路径到~/catkin_ws/srclearning_topic/src目录下

第（2）步：创建代码文件pose_subscriber.cpp；

第（3）步：复制代码到文件中并保存，

配置发布者代码编译规则

将下面两行代码复制到CMakeLists.txt文件中，

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)    
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

上面两行代码的作用：

add_executable：将pose_subscriber.cpp代码文件编译成(pose_subscriber可执行文件；

target_link_libraries：把编译生成的可执行文件pose_subscriber跟ROS相关的一些库做连接的，比如调用的C++的接口。

复制到CMakeLists.txt文件中的位置如下：

编译并运行

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

第一步：先把工作路径切换到catkin_ws工作空间目录下；

第二步：在catkin_ws工作空间目录下catkin_make编译代码文件

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber

第一步：打开ROS Master，打开一个新终端输入：roscore；

第二步：运行海龟仿真器，再打开一个新终端输入：rosrun turtlesim turtlesim_node；

第三步：运行我们编译好的可执行文件，再打开一个新终端输入：rosrun learning_topic pose_subscriber，

这个程序会不断的发布海龟的当前位置（x，y坐标）。

如果我们让海龟动起来，就可以看到海龟当前位置的变化效果，我们可以通过程序或者海龟的键盘控制节点让海龟动起来，

下面为海龟的键盘控制节点方式，

打开一个新终端输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

我们上面运行的可执行文件的位置在 home/catkin_ws/devel/lib/learning_topic 目录下

3. 实现过程（Python）

创建订阅者代码（Python）

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts
touch pose_subscriber.py

第一步：先把工作路径切换到~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts目录下；

第二步：在scripts文件夹下创建pose_subscriber.py文件；

第三步：双击打开pose_subscriber.py文件，复制代码到里面并保存

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
​
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
​
def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)
​
def pose_subscriber():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
​
    # 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
​
    # 循环等待回调函数
    rospy.spin()
​
if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

​
​

注意：给pose_subscriber.py文件赋予作为程序文件执行的权限，

点击pose_subscriber.py文件，右键，属性，权限，勾选（允许作为程序文件执行），

python文件不需要编译，直接运行即可。

运行效果

运行pose_subscriber.py文件，流程和上面一样，

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber.py