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Linux
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Linux基础知识;
Liunx常见问题的解决方案。
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【古月居《ros入门21讲》学习笔记】18_常用可视化工具的使用
如果用虚拟机的话,可能运行效果很差或者不成功(比如我的就是),因为,首先gazebo运行需要调用很多资源,而且需要许多图形渲染工具,而虚拟机一方面性能可能就不太能支撑的起来,另一方面gazebo运行会从远程服务器加载一些离线的模型,比如:阳光,大地,这也是模型,尤其是第一次启动,它需要连接很久,因为这个服务器在国外,如果网络不好的话,可能需要加载很长时间,设置一直就加载不出来,大家知道有这样一个工具就行了。然后打开海龟键盘控制节点,让海龟动起来,并撞上墙,rqt_console就会把日志信息都显示出来。原创 2023-11-30 09:07:45 · 1480 阅读 · 2 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】17_launch启动文件的使用方法
通过打开的第二个终端 rosparam list命令 ,可以看到turtlesim_parameter_config.launch文件中设置的参数在ros参数服务器中的体现,然后我们对比右侧的launch文件会发现,通过param加载到的ros参数服务器中的参数,写在node节点外面和里面的区别。使用include,调用另一个launch文件simple.launch,启动该文件内的所有内容, 并使用remap,将topic名/turtle1/cmd_vel改为/cmd_vel。原创 2023-11-29 09:32:29 · 2004 阅读 · 1 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】16_tf坐标系广播与监听的编程实现
第1个参数:因为在turtle_tf_broadcaster.cpp定义节点时使用了"my_tf_broadcaster"的名字,所以后面使用__name:=传入新的名字代 替"my_tf_broadcaster",以此来避免名字重复(ROS中的节点名字不能重复),如此就能重复跑这个程序了。2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);点击turtle_tf_broadcaster.py文件,右键,属性,权限,勾选(允许作为程序文件执行),原创 2023-11-29 09:16:42 · 1328 阅读 · 3 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统
运行后会有两只海龟,一只海龟在中心点,另一只海龟在下方,通过键盘控制中心点那只海龟,但下方的那只海龟也会自动的跟随前面的那只海龟同步去运动。1. 本系列学习笔记基于B站:古月居《ROS入门21讲》课程,且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致;2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);原创 2023-11-28 09:49:20 · 801 阅读 · 4 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】14_参数的使用与编程方法
2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);# 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service。// 读取背景颜色参数。// 读取背景颜色参数。原创 2023-11-28 09:42:01 · 1164 阅读 · 4 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】13_服务数据的定义与使用
1. 本系列学习笔记基于B站:古月居《ROS入门21讲》课程,且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致;2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);3. 本节是整个笔记的第13节,对应视频课程的第15节,请自行对应学习;4. 整个系列笔记基本已经完结,但部分章节仍需润色修改 ,后面会陆续发布,请大家持续关注, 创作不易,感谢支持!cd ~/catkin_ws/src/learning_servicemkdir srv原创 2023-11-27 16:46:00 · 1342 阅读 · 4 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】12_服务端Server的编程实现
客户端通过服务给服务端发送一个任务请求,服务端完成任务后给客户端一个回应,但这个任务是通过话题实现的,也就是Client通过服务给Server发送一个让海龟运动或停止的请求Request,Server则创建topic,通过topic传递的消息来控制控制海龟运动或停止,然后再给Client一个是否完成请求的回应Rosponse,Client就能知道海龟此时的运动状态了。2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);创建Server实例;原创 2023-11-27 16:37:37 · 1221 阅读 · 2 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】11_客户端Client的编程实现
1. 本系列学习笔记基于B站:古月居《ROS入门21讲》课程,且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致;2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);创建一个Client实例;原创 2023-11-26 23:26:58 · 1155 阅读 · 4 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】10_话题消息的定义与使用
1. 本系列学习笔记基于B站:古月居《ROS入门21讲》课程,且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致;2. 课程中的所有示例代码均已跑通,且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证,并附带验证过程(错误均已修正);3. 本节是整个笔记的第10节,对应视频课程的第12节,请自行对应学习;4. 整个系列笔记基本已经完结,但部分章节仍需润色修改 ,后面会陆续发布,请大家持续关注, 创作不易,感谢支持! cd ~/catkin_ws/src/learning_topicmkdir msg原创 2023-11-26 13:44:17 · 1142 阅读 · 2 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】09_订阅者Subscriber的编程实现
第三步:运行我们编译好的可执行文件,再打开一个新终端输入:rosrun learning_topic pose_subscriber,如果我们让海龟动起来,就可以看到海龟当前位置的变化效果,我们可以通过程序或者海龟的键盘控制节点让海龟动起来,把编译生成的可执行文件pose_subscriber跟ROS相关的一些库做连接的,比如调用的C++的接口。点击pose_subscriber.py文件,右键,属性,权限,勾选(允许作为程序文件执行),原创 2023-11-26 13:01:04 · 1036 阅读 · 0 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】08_发布者Publisher的编程实现
/ 定义一个名为turtle_vel_pub的发布者,发布的消息类型为geometry_msgs::Twist,订阅名为/turtle1/cmd_vel的话题,# 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10。注意修改路径,修改路径后具体添加的内容:source /home/自己的用户名/catkin_ws/devel/setup.bash,原创 2023-11-26 12:54:51 · 1327 阅读 · 0 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】07_创建工作空间和功能包
(注意:devel 开发空间和 install 安装空间的功能类似,内容有一定程度的重复,install是开发完成后分享给客户使用的结果文件,但在ROS2里,对这一点做了修正,只保留了install 空间)-p:创建一个多级目录,若其父目录不存在,则系统会自动创建,而不是报错,比如,mkdir -p /home/a/b/c,如果没有a和b文件夹或者没有b文件夹,系统则会自动创建,并在b文件夹下创建c文件夹。, 会在catkin_ws目录下生成,devel开发空间和build编译空间的文件夹,原创 2023-11-25 15:38:16 · 1073 阅读 · 0 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】06_ROS常用命令行工具
在rqt_graph中没有体现,它是在ROS环境里,只要你启动roscore,都会默认启动的一个话题,这个话题主要采集ROS里面所有节点的日信息,用来提交给上面的界面做显示的,一般不用去关心它。使用方向键←→移动到要修的数据的位置修改数据,如将x的0.0改成了1.0,回车,海龟应该按照1.0m/s向前运动一小段。所以一般的方式都是做一次飞行,然后把所有的飞行数据都保存下来,回到实验室,再把这些数据复现出来做实验调试,ROS里面的默认的单位,一般跟平移相关的都是:m/s,跟角度角度相关的都是:弧度/s。原创 2023-11-25 15:26:59 · 1125 阅读 · 0 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】02_虚拟机VMware安装Ubuntu系统
本文提供了有关使用虚拟机VMware安装Ubuntu的详细教程。首先,你需要下载并安装VMware软件和Ubuntu ISO镜像文件。接下来,你需要创建一个新的虚拟机并配置其基本信息。在安装过程中选择硬盘空间分配方式,并设置用户名和密码等登录信息。最后,重启虚拟机并登录Ubuntu系统。通过这些步骤,你将能够成功在VMware中安装和运行Ubuntu操作系统。原创 2023-08-28 11:06:08 · 384 阅读 · 0 评论 -
【古月居《ros入门21讲》学习笔记】03_Ubuntu的基本配置&常用命令
这篇博客是一个Ubuntu的入门指南,旨在帮助初学者顺利安装和配置Ubuntu操作系统,并掌握一些常用的命令。原创 2023-08-28 10:45:33 · 428 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 18.04修改系统语言为(中文简体)教程
Ubuntu 18.04是一款广受欢迎的Linux发行版,它默认使用英语作为系统语言。然而,如果你更习惯使用中文简体,你可以按照以下步骤修改Ubuntu 18.04的语言设置。原创 2023-07-10 22:24:38 · 6335 阅读 · 7 评论 -
Ubuntu18.04安装中文拼音输入法教程
中文拼音输入法是中文输入的常用方式之一,本篇教程介绍了在Ubuntu 18.04中安装中文拼音输入法的详细步骤,通过以上步骤,你可以轻松在Ubuntu 18.04中安装并使用中文拼音输入法。这使得你可以更便捷地在系统中输入中文字符,提高工作和学习效率。原创 2023-07-10 21:59:46 · 9223 阅读 · 15 评论