2201_75902080的博客

数电，消抖开关

数电，同步D触发器

数电，同步RS触发器

数电，或非门构成的基本RS触发器

数电，与非门构成的基本RS触发器

数电，mos管的开关特性

数电，具体函数的卡诺图填入

目录说明：GPIOGPIO的基本结构GPIO框图浮空/上拉/下拉输入GPIO配置步骤步骤：常用的RCC开启始终函数常用的GPIO函数复位GPIO外设函数复位AFIO外设函数初始化GPIO口函数给GPIO结构体变量赋一个默认值函数GPIO的输出函数把制定的端口设置为高电平:函数把指定的端口设置为低电平对根据第三个参数的值来设置电平对GPIOx 16个端口同时进行写入操作：GPIO的输入函数读取输入数据寄存器某个端口的输入值，返回值是高低电平函数读取GPIO的每一位的值，返回值是16位的数据,每一位代表一个端口

数电，有约束的逻辑函数化简

数电，卡诺图化简

数电，卡诺图绘制（逻辑函数的卡诺图化简）

数电，最小项（逻辑函数的表示方法及其转换）

数电，逻辑代数的基本定律、常用公式

数电，基本与复合逻辑运算

数电

如果用虚拟机的话，可能运行效果很差或者不成功（比如我的就是），因为，首先gazebo运行需要调用很多资源，而且需要许多图形渲染工具，而虚拟机一方面性能可能就不太能支撑的起来，另一方面gazebo运行会从远程服务器加载一些离线的模型，比如：阳光，大地，这也是模型，尤其是第一次启动，它需要连接很久，因为这个服务器在国外，如果网络不好的话，可能需要加载很长时间，设置一直就加载不出来，大家知道有这样一个工具就行了。然后打开海龟键盘控制节点，让海龟动起来，并撞上墙，rqt_console就会把日志信息都显示出来。

通过打开的第二个终端 rosparam list命令 ，可以看到turtlesim_parameter_config.launch文件中设置的参数在ros参数服务器中的体现，然后我们对比右侧的launch文件会发现，通过param加载到的ros参数服务器中的参数，写在node节点外面和里面的区别。使用include，调用另一个launch文件simple.launch，启动该文件内的所有内容， 并使用remap，将topic名/turtle1/cmd_vel改为/cmd_vel。

第1个参数：因为在turtle_tf_broadcaster.cpp定义节点时使用了"my_tf_broadcaster"的名字，所以后面使用__name:=传入新的名字代 替"my_tf_broadcaster"，以此来避免名字重复（ROS中的节点名字不能重复），如此就能重复跑这个程序了。2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；点击turtle_tf_broadcaster.py文件，右键，属性，权限，勾选（允许作为程序文件执行），

运行后会有两只海龟，一只海龟在中心点，另一只海龟在下方，通过键盘控制中心点那只海龟，但下方的那只海龟也会自动的跟随前面的那只海龟同步去运动。1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；

2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service。// 读取背景颜色参数。// 读取背景颜色参数。