2301_77061352的博客

在笔者更新完Sparrow手把手教学系列后，原本是不打算继续更新的。但关于Sparrow系列的读者又渐渐增多，作为作者，总感觉这个系列的文章还是稍微有些不圆满，恐怕多少会让读者有些意兴阑珊。最近又恰好有一点空闲时间，思来想去，于是决定再更上这么一篇，作为Sparrow系列的补充。调度层的抽象和IPC机制中最经典的信号量机制已经介绍完毕，笔者就介绍这么多。

这是sparrow系列的最后一篇了，到了这里，也就意味着Sparrow的教程正式完结了。相信读者也从教程中领略到了一些属于自己的东西。Sparrow并不是一个完整的RTOS内核，它还缺少了很多东西，对比基本实时操作系统内核的来说，不说shell这些命令调试窗口，它甚至连IPC机制这些都没有，显然，它是残缺的、不完整的。但是，笔者的文章终究也是止步于这二十篇了，这些东西留给读者自己去完成了。

在上一篇文章中，笔者介绍了实现时钟触发型RTOS的实现，介绍了Sparrow的时钟及延时阻塞的实现，现在让我们编写具体的代码。编写了时钟触发和阻塞延时的具体代码，彻底完成了Sparrow的代码。经历二十天的编写，Sparrow的教程也将迎来尾声。下一篇博客，也就是第二十篇，笔者不得不为Sparrow RTOS的教程画上一个圆满的句号了，是时候让我们的这趟旅程落下帷幕了。跟着教程一步步来到这里的小伙伴，祝贺你们，完成了一个小小的Sparrow RTOS。

前面已经说过了，Sparrow采用的是时间触发系统的设计，本章将会讲解时钟触发相关的算法。时间触发系统的任务调度基于定时器中断，适用于周期性任务和确定性要求高的场景，如控制系统。它的内部有一个时钟，每隔一定时间间隔就会触发一次时间中断，每次时钟中断时，调度器决定是否需要切换任务。先讲解了时间触发型RTOS的设计，然后讲解SysTick时钟，它通常作为RTOS的定时器。为了充分利用定时器，引入延时阻塞的概念，解决了裸机中常见的延时空等待的问题。

在上一篇博客笔者介绍了操作系统中的调度算法，调度算法的本质就是选择下一个任务。如果读者认真看了上一篇文章的内容，那么接下来讲解的Sparrow的算法应该是非常清晰易懂的。在实时操作系统Sparrow RTOS中，我们引入了优先级的概念，就是为了使任务的运行更加具有实时性，优先级由我们手动进行调整，往往我们希望优先级高的任务优先执行，那么，该怎么做呢？介绍了Sparrow的调度算法，然后编写程序实现了优先级抢占算法的设计，最后修改原先的工程对调度算法进行验证。有需要的读者可以自取。

在前面我们完成了Sparrow的临界区的代码，使用临界区，能够解决常见的并发问题，现在该完善我们的调度算法了。调度算法在操作系统领域常常是热门的话题。不同的用途将会使用不同的调度策略。在本节，笔者将为大家介绍一些操作系统中的调度算法的知识，加深读者对操作系统的理解。笔者介绍了linux内核、FreeRTOS、RT-Thread的调度策略和算法，旨在加深读者对操作系统的理解。当然，本来这些内容应该分成几篇不同的文章细细讲解的，不过笔者还是决定全部放在一篇。

在前面一篇文章中，笔者带领大家使用PendSV中断实现了多线程，也终于度过了关于arm架构最难的部分。现在，笔者可以带领大家稍微迈入一点大家所熟悉的操作系统的世界，也就是多线程的并发问题。讲解了操作系统中的一些并发问题，然后通过配置中断寄存器的方式实现了临界区，最后通过实验来验证临界区是否成功执行。

在上一篇博客中，我们使用SVC中断开启了第一个任务，这就是调度器的启动，接下来我们将在SVC工程的基础上，添加PendSV中断，进行切换任务从而实现多线程。再次提醒：本节内容需要一定的arm架构功底才能完全看懂，但是ARM架构只是RTOS这片大海中微不足道的一小滴海水，也不存在所谓的必须懂ARM架构才能懂RTOS的说法！陷入微小的细节中是没有必要的！读者如果没接触过arm架构，不需要细究，把握RTOS的宏观思想才是最重要的！完成了PendSV中断的代码，并且引入任务就绪表。

调度器是整个RTOS的核心，在前面我们得到了调度器对象的框架图，并且简单介绍了调度器的原理。在本节中，我们将会初始化调度器并且启动第一个任务。本节内容需要一定的arm架构功底才能完全看懂，但是ARM架构只是RTOS这片大海中微不足道的一小滴海水，也不存在所谓的必须懂ARM架构才能懂RTOS的说法！陷入微小的细节中是没有必要的！读者如果没接触过arm架构，不需要细究，把握RTOS的宏观思想才是最重要的！fill:#333;color:#333;color:#333;fill:none;调度器初始化启动。

先讲讲RTOS。RTOS有两种大类型，分别是事件触发系统和时间触发系统。事件触发系统由中断驱动，通常采用中断线程化等技术，适用于响应速度要求高的场景，例如传感器数据采集，但是当大量事情一次性发生时，计算机会面临大问题。（一般的中断是CPU放下一切全力去做一件事情，中断线程化就是把事情放线程里，等中断触发这个线程，然后让这个线程跟其他线程并行执行）时间触发系统的任务调度基于定时器中断，适用于周期性任务和确定性要求高的场景，如控制系统。

通过上一篇文章，我们已经知道了一个RTOS的基本框架，寄存器这个概念已然跃出水面，摆在我们面前的难题是对arm架构的理解。以上就是本文要探讨的重点，即arm cm3中的栈、中断与上下文切换，笔者将会结合sparrow源码来理解官方手册。这是arm cortex m3和arm cortex m4的参考手册，有需要的读者自取，加上cm4的手册是考虑cm3的手册不详细。

通过前几章的学习，我们学会了如何为RTOS设计一个合理的内存管理算法。现在，是时候学习设计RTOS内核了。关于RTOS内核的文章也有很多，但都有一点先射箭再化靶子的意味。要么是代码连篇解释却寥寥无几，要么是要先怎么样再怎么样的说教式教程。并不是说这样的教程不好，而是他们缺乏读者普遍需要的东西，也就是更关键的思想方法！为此，笔者决定：从我们的需求与应用出发，通过从结果思考过程的方式，使用面向对象的思想，逐步构建一个RTOS的内核。现在，我们的大蓝图已经构建完毕，各种对象与它们之间的关系已然跃出水面。

文章开头简单说明了我们编写内存管理算法的意义，为了验证编写内存管理算法的稳定性，笔者带领大家在移植了FreeRTOS的工程中，将FreeRTOS的内存管理算法文件heap4.c的代码替换为我们自己编写的内存管理算法，然后编译下载移植后的程序，观察单片机的现象，验证我们自己编写的内存管理算法的正确性。内存管理无处不在，虽然操作系统的复杂程度的不同，但是内存管理算法的核心思想是一样的，都是为了更合理的内存分配，减少内存碎片的产生，从而提高内存的使用率。我们完成的内存管理算法，被称为小内存管理算法。

⽬前的主流CPU架构都是⽤栈来进⾏函数调⽤的，栈上记录了函 数的返回地址，因此通过递归式寻找放在栈上的函数返回地址，便可 以追溯出当前线程的函数调⽤序列，这便是栈回溯（stack backtrace） 的基本原理。r命令是运行命令，不过在clion的gdb里面，点击右边那个小虫子，程序就自动运行到断点处了，如果是在linux环境下使用gdb是需要使用r命令运行程序的，但是在clion下是不用的。我们现在已经知道了，是heap_init导致了错误，也就是说，很有可能是我们的内存管理算法出现了问题。

上一篇笔者讲了内存分配的算法，是适合让我们一步步实现这些算法了，一共有四个函数，分别是初始化、分配、释放、插入。初始化后的内存分布如图所示：相邻相邻theheap头部尾部内存块简单来说，就是我们要在大内存数组起始地址和终结地址分别创建两个heap_node节点，用于管理这个内存块,然后将它们使用指针连起来，还记得上一篇博客中我们定义的theheap吗

先简单复习一下指针：指针的本质是要求值必须为地址的变量。int a,代表在内存中开辟一片空间，空间存放a的值。int *a，代表在内存中开辟一片空间，空间存放a的值，只不过此时a的值是一个地址，可以通过这个值找到另一块内存空间。当我们进行 int *a = malloc(sizeof(xxx))的操作时，实际上就是改变这片空间存储的值。此时a就是一个有意义的值，它代表一个存在且可以被存放的内存空间的地址。那么，当我们随机定义一个指针并且要对这片内存操作时，会发生什么呢？int *a;*a = 1。

当我们跳转进一个又一个的函数，相信我们早已经迷失了目标，此时，我们才会感受到模块化开发的好处，所以，笔者推荐使用面向对象的思想看待内核中的各个部分，这样才能让我们不迷失方向，也能帮助我们写出更加健壮、维护性更好的程序。但是，坦白来说，写一个RTOS并不是一件简单的事情，没有一些思考与体会，仅仅只是“抄”出一个RTOS来，是没有任何用处的，所以，请允许笔者继续讲一些 “废话”。打个比方，A让B去帮她拿一本书。在这里，A、B就是两个不同的对象，”拿一本书“是B的一个方法，A让B去做事情，这是A的一个方法。

通过对RTOS原理的一些简单介绍以及上手调试，我们大概知道了RTOS的运行原理：通过中断来进行上下文切换，同时systick中断会不断触发中断，从而使各个任务不断进行切换，从而模拟并行线程。

千里之行始于足下，为了让大家的学习更加事半功倍，笔者将会介绍RTOS的学习方法。可能很多人拿到一份源码，就想通过各种方式搞懂它，例如抄代码或者读代码。笔者认为，单纯抄一个实时操作系统是没有任何用处的。比如对于Sparrow，它的程序仅仅有四百行，不到一天就可以抄完，但是又能收获什么呢？老实说，笔者也干过抄源码和看源码这种事情，比如，笔者曾经抄过FreeRTOS五千多行源码，耗费了大量时间，也尝试看过linux内核源码，但是，这样的效率非常低，甚至是几乎没有任何用处。

sparrow是笔者开发的一款极小型RTOS，代码仅有400行，但是作为一个RTOS内核，笔者认为它是合格的，读者可以将它看成是一个mini版本的FreeRTOS内核，它实现了动态内存管理、阻塞延时、多线程、优先级、低功耗空闲任务等功能，与FreeRTOS内核相比，它的遗憾是同优先级（时间片）没有实现。但是，笔者的Sparrow作为一个学习用途的极微型RTOS，它的目的是为了方便读者学习RTOS内核的本质，学习操作系统、arm架构以及gnu c等知识，所以它的要求就是实现基本的功能，以及：能跑就行！