模糊度固定数据预处理（差分定位）

最新推荐文章于 2025-11-09 20:14:16 发布

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#算法 #python #模糊度 #差分定位 #数据处理与分析 #双差观测 #GNSS

目录

一、双差的基本概念

二、双差的计算步骤

2.1 观测值选择

2.2单差计算

2.3双差计算

三、代码实现

3.1 数据预处理

3.2 站间单差

3.3 星间双差

3.4 单频下模糊度固定

3.5 双频下的模糊度固定

四、结果评价

本文主要是对单频下的差分定位进行相关分析，针对单频下模糊度固定所遇到的问题，对模糊度固定的大致过程有基本的了解，然后使用双频来进一步学习模糊度固定的内容。

一、双差的基本概念

双差（Double Differences）是卫星导航中用于消除或减弱共同误差的技术，通过组合不同接收机和不同卫星的观测值实现。相比单差（Single Differences），双差进一步消除了接收机钟差和卫星钟差的影响，显著提高了定位精度。

二、双差的计算步骤

2.1 观测值选择

选择两个接收机（通常一个为基准站，一个为流动站）和两颗卫星的原始载波相位或伪距观测值。设接收机为 ( A ) 和 ( B )，卫星为 ( i ) 和 ( j )。(以两个接收机观察卫星i为例)

伪距观测方程：

$P_A= \rho _{A}^{i} + c\cdot \Delta T_{s}^{i}-c\cdot \Delta T_{R}^{A}-V_{ionA}^{i}+V_{tropA}^{i}+\varepsilon _{A1}^{i}$

$P_B= \rho _{B}^{i} + c\cdot \Delta T_{s}^{i}-c\cdot \Delta T_{R}^{B}-V_{ionB}^{i}+V_{tropB}^{i}+\varepsilon _{B1}^{i}$

载波相位观测方程：

$L_A= \rho _{A}^{i} + c\cdot \Delta T_{s}^{i}-c\cdot \Delta T_{R}^{A}-\lambda N_{A}^{i}+V_{ionA}^{i}+V_{tropA}^{i}+\varepsilon _{A2}^{i}$

$L_B= \rho _{B}^{i} + c\cdot \Delta T_{s}^{i}-c\cdot \Delta T_{R}^{B}-\lambda N_{B}^{i}+V_{ionB}^{i}+V_{tropB}^{i}+\varepsilon _{B2}^{i}$

将观测值数据进行预处理，整理成如下字段列表，方便后续作差计算：

sta:站名; sat:卫星prn号; DoY:年积日; sec:一天内的秒数;

P1:搭载L1载波上的伪距观测值; L1:频率为f1的载波相位观测值;

P2:搭载L2载波上的伪距观测值; L2:频率为f2的载波相位观测值;

Pho:卫地距; Trop:对流层延迟改正数; Ion:电离层延迟改正数;

elev:卫星的高度角; azim:卫星的方位角;

2.2单差计算

对同一卫星 ( i ) 的两个接收机观测值作差，消除卫星钟差：

伪距单差方程：

$DP = P_A-P_B=\Delta \rho _{AB}^{i}-c\cdot \Delta T_{R}^{AB}+\Delta V_{ionAB}^{i}+\Delta V_{tropAB}^{i}+\varepsilon _{AB1}^{i}$

载波相位单差方程：

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