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分类专栏： 2024深圳杯数学建模ABCD题文章标签：算法人工智能深圳杯数学建模数学建模机器学习

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基于三球定位的多个火箭残骸的准确定位

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摘要

随着现代火箭技术快速发展，火箭残骸的精确回收已成为航天领域的一个重要任务。火箭残骸在坠落过程中会产生跨音速音爆，这不仅对环境造成影响，还增加了定位和回收的难度。为了解决这一问题，本研究提出了一种基于多个监测设备数据，利用三球定位技术，快速定位空中火箭残骸的数学模型。

针对问题一：为了进行单个残骸的精确定位，确定单个火箭残骸发生音爆时的精确位置和时间，本文基于三球定位模型，考虑到解的存在性和唯一性，选取了四个监测设备，构建了理论方程组。考虑到数据误差，本文将上述模型转化为优化问题，并进行了数值求解。最终，求解得到残骸音爆的位置为：经度 110.66 度，纬度 27.09 度，高程：753.79 米，音爆时间相对于零时刻为

0.01346 秒。

针对问题二和问题三：本文对多个残骸的位置定位进行了理论分析和实际应用。为了区分并准确定位多个发生音爆的火箭残骸，本文基于问题一中，由四组数据进行精确定位的基本模型，明确了要确定 4 个残骸在空中发生音爆时的位置和时间，至少需要布置 4 台监测设备，并采用排列组合和反演验证相结合的方案，确定了监测设备接收到的震动波，与之对应的残骸。

针对问题四：考虑到实际监测中存在的误差，如设备记录时间的随机误差，为了验证所提模型的实用性和准确性，本文对监测时间数据添加了随机扰动

(±0.5s），并应用前述模型，进行了优化求解，并对结果误差进行了分析。

结果表明，即使在数据存在小范围扰动的情况下，模型依然能够有效地定位残骸。在输入误差为±0.5s 的 10 组扰动中，求解得到四组残骸的音爆时间误差平均值分别为-0.00017s ，0.00019s ，-0.0008s ，-0.00144s ，证明了模型的稳定性。

最后，本文还对模型的优缺点进行了分析，对其应用场景进行了展望。

关键词: 火箭残骸回收三球定位技术监测设备数据定位精度实际应用验证

一问题重述

1.1 问题背景

当今，火箭技术已经成为太空探索和卫星发射等领域的核心。绝大多数火箭都采用多级火箭结构，其中下面级火箭或助推器在完成既定任务后会分离并坠落至地面。然而，在坠落过程中，火箭残骸会产生跨音速音爆，这不仅会对周围环境造成一定程度的干扰，还会给火箭残骸的回收带来极大的挑战。

为了快速、精准地回收火箭残骸，一种创新的方法被提出：在残骸的理论落区内布置多台震动波监测设备。这些设备能够接收到不同火箭残骸在空中产生的跨音速音爆，并根据音爆抵达的时间来定位空中残骸发生音爆时的位置。通过采用弹道外推技术，研究人员可以快速而准确地确定火箭残骸的落地点，为后续的回收工作提供了重要的支持。

这项技术的提出和应用将极大地提高火箭残骸回收的效率和精度，有望为未来的太空探索和卫星发射等活动提供更加可靠的支持。

第四问部分代码如下：

def residuals(vars, station_data):
    x, y, z, t, time_error_param = vars
    residuals = []
    for lon, lat, alt, time in station_data:
        predicted_time = (np.sqrt((x - lon) ** 2 + (y - lat) ** 2 + (z - alt) ** 2) / v) + t
        residuals.append(predicted_time - time + time_error_param)
    return residuals

initial_guess = [110.5, 27.5, 750, 0, 0]

def add_time_error(station_data, error_std=0.5):
    station_data_with_error = []
    for lon, lat, alt, time in station_data:
        time_with_error = time + np.random.normal(0, error_std)
        station_data_with_error.append((lon, lat, alt, time_with_error))
    return station_data_with_error

def optimized_positions_times(station_data, num_iterations=100):
    all_results = []
    for i in range(num_iterations):
        station_data_with_error = add_time_error(station_data)
        result = least_squares(residuals, initial_guess, args=(station_data_with_error,))
        result.x = np.maximum(result.x, 0)
        all_results.append(result.x)
    return np.mean(all_results, axis=0)

for i in range(4):
    station_data = [(stations[station][0], stations[station][1], stations[station][2], stations[station][3][i]) for
                    station in stations]
    average_result = optimized_positions_times(station_data)
    print(f"音爆源 {i + 1} 的平均计算结果：", average_result)

stations['H'] = (110.3, 27.4, 700, [120.0, 180.0, 240.0, 300.0])
stations['I'] = (110.6, 27.9, 780, [110.0, 170.0, 230.0, 290.0])

for i in range(4):
    station_data = [(stations[station][0], stations[station][1], stations[station][2], stations[station][3][i]) for
                    station in stations]
    average_result = optimized_positions_times(station_data)
    print(f"增加监测站后，音爆源 {i + 1} 的平均计算结果：", average_result)

1.2 问题重述

问题 1:建立数学模型，分析如果要精准确定空中单个残骸发生音爆时的位置坐标（经度、纬度、高程）和时间，至少需要布置几台监测设备？假设某火箭一级残骸分离后，在落点附近布置了 7 台监测设备，各台设备三维坐标（经度、纬度、高程）、音爆抵达时间（相对于观测系统时钟 0 时）, 计算残骸发生音爆时的位置和时间。

问题 2:火箭残骸除了一级残骸，还有两个或者四个助推器。在多个残骸发生音爆时，监测设备在监测范围内可能会采集到几组音爆数据。假设空中有 4 个残骸，每个设备按照时间先后顺序收到 4 组震动波。建立数学模型，分析如何确定监测设备接收到的震动波是来自哪一个残骸？如果要确定 4 个残骸在空中发生音爆时的位置和时间，至少需要布置多少台监测设备？

问题 3:假设各台监测设备布置的坐标和 4 个音爆抵达时间. 利用问题 2 所建立的数学模型，从上表中选取合适的数据，确定 4 个残骸在空中发生音爆时的位置和时间（4 个残骸产生音爆的时间可能不同，但互相差别不超过 5 s）。

问题 4:假设设备记录时间存在 0.5 s 的随机误差，请修正问题 2 所建立的模型以较精确地确定 4 个残骸在空中发生音爆时的位置和时间。通过对问题 3 表中数据叠加随机误差，给出修正模型的算例，并分析结果误差。如果时间误差无法降低，提供一种解决方案实现残骸空中的精准定位（误差< 1 km），并自行根据问题 3 所计算得到的定位结果模拟所需的监测设备位置。