Blender-mcp 建模与 Gazebo 仿真实战：从模型创建到虚拟环境部署全流程解析------通过模型的建立让你更加简单便捷的构建你所需要的机器人环境。

最新推荐文章于 2025-05-10 09:58:30 发布

江湖独行侠

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文章标签： blender 机器人人工智能

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Blender-mcp 建模与 Gazebo 仿真实战：从模型创建到虚拟环境部署全流程解析

Blender-mcp 建模与 Gazebo 仿真实战：从模型创建到虚拟环境部署全流程解析------通过模型的建立让你更加简单便捷的构建你所需要的机器人环境。

一、引言

在机器人仿真与 3D 建模领域，Blender-mcp 与 Gazebo 都是备受关注的工具。Blendermcp 以其强大的建模功能和便捷的操作流程，为用户提供了高效创建复杂 3D 模型的途径；而 Gazebo 作为专业的机器人仿真平台，能够模拟真实物理环境，助力机器人算法的测试与验证。本文将详细介绍如何使用 Blendermcp 创建模型，并将其无缝导入 Gazebo 进行仿真，帮助读者快速掌握这一技术流程，提升在机器人仿真开发中的实践能力。

通过claude，cursor，blender创建自己所需要的模型，然后将这个模型放到gazebo中去，帮助实现你自己所需要的仿真环境的创建。

GitHub - ahujasid/blender-mcp --------开源地址

1.1先配置uv

先决条件

Blender 3.0 或更高版本
Python 3.10 或更高版本
UV 包管理器：

如果您使用的是 Mac，请将 uv 安装为

brew install uv

在 Windows 上

powershell -c "irm https://astral.sh/uv/install.ps1 | iex"

然后

set Path=C:\Users\nntra\.local\bin;%Path%

（这里的路径填对，一般在第一个指令完之后就会有路路径）

否则，安装说明在他们的网站上：安装 uv

二、Blender-mcp 建模基础

2.1 Blendermcp 工具介绍

Blendermcp 是基于 Blender 开发的一款插件，它结合了 Blender 强大的 3D 建模功能与 MCP（Model Creation Pipeline）的特定需求，适用于机器人、机械等领域的模型创建。详细说明其安装步骤，包括在 Blender 中如何找到插件安装入口、从何处获取 Blendermcp 插件包，以及安装过程中的注意事项。

claude的相关配置

Research \ Anthropic -----这个链接是claude的网址；；；需要科学~你知道的；地址最好是加拿大（或者其他它允许的地点）

下载下来，不要用网页版。

接下来默认你已经下载了。

接下来就是注册了，注册完了之后：

点击左上角file——setting；然后进入如下图；

选择Developer

：

点击进去会看见文件夹；；；

先在这里复制这个代码：

{

    "mcpServers": {

        "blender": {

            "command": "uvx",

            "args": [

                "blender-mcp"

            ]

        }

    }

}

这个代码就是开源中的；；；；

点击红色箭头的文件；；；进去之后将代码复制进去：

将这个代码复制进去之后保存就好了。现在关于claude的部分就ok了。

Cursor的配置

Cursor - The AI Code Editor ---这是网址还是一样的下载下来

点击设置：

进入设置后点击左边的MCP；然后点击红色箭头那里：

这里的代码和之前的还是一样；放进来；这部分就完了。

blender的配置（10及以上版本）

Download — blender.org；；；这里是网站

点击Edit 进入Pre~

然后点击这个Add_ones

找到这里；先不急着点开；然后这里需要先下载一个文件：

GitHub - ahujasid/blender-mcp

把这个文件下载下来；；然后点进来，选择你刚刚下载的文件（我这里多下载了一个，所以有个后缀）

然后点击添加；；

完了之后返回上个界面，然后将这个打上勾（一般都打上了）

然后回到设计界面；按下N（键盘上的n键）；右边就会有这个界面

点击红色箭头；；；

红色的打勾一般没事，蓝色的打勾需要获取你的api，这个一般要钱。但是效果会好很多。。

点击连接。

然后在终端中输入：uvx blender-mcp

当这些都搞定了的时候；打开claude会出现这样的：这里会出现一个锤子。

打开cursor会出现这样的：蓝色箭头的地方blender会出现绿色的标记，不成功会是黄色的。并且下面会有显示uvx blender-mcp的小字。

2.2 模型创建实操

这里就是通过使用这个MCP来创建模型了。

可以看见：这里是在claude的聊天框中我对他说出创建模型的要求，在此之前界面中默认有一个正方体的物体的，所以一般是需要将那个清除。

所以我的命令是：清除物体然后再创建模型。

可以看见，创建了一个手术床，但是效果很不好。所以还需要他重新来创建。

第二次创建的时候就是这样的模型了。效果不错。

然后就是将这个模型以stl格式导出来。

把这个文件保存好，然后打开你的Ubuntu系统，我们接下来去在gazebo中做仿真。

三、Gazebo 仿真平台概述

3.1 Gazebo 功能与应用场景

Gazebo 是一款功能强大的机器人仿真器，具有高度逼真的物理引擎，能够模拟多种传感器数据，广泛应用于机器人研发、教育教学和科研实验等领域。通过列举一些实际案例，如机器人导航、抓取任务仿真等，展示 Gazebo 在不同场景下的应用效果。

3.2 Gazebo 环境配置

1. 准备工作

确保已经安装了 Gazebo 以及相关的依赖项，并且环境配置正确。
拥有要导入的 base.stl 文件，确保该文件格式正确且完整。

2. 创建模型目录

在你的工作空间中，创建一个用于存放模型的目录。例如，在 ~/catkin_ws/src 下创建一个名为 my_models 的目录（如果是在 ROS 环境下）。

3. 定义模型结构

在 my_models 目录下，创建一个名为 chaung_model 的子目录（模型名称可自定义）。在 chuang_model 目录下，创建一个 model.config 文件，用于描述模型的基本信息，内容大致如下：

<?xml version="1.0"?>
	<model>
	  <name>chuang_model</name>
	  <version>1.0</version>
	  <sdf version="1.6">model.sdf</sdf>
	</model>

将 base.stl 文件复制到 base_model/meshes 目录下。
创建一个 model.sdf 文件，用于定义模型在 Gazebo 中的具体属性和结构。以下是一个简单的示例：

接下来创建一个launch的启动文件：比如命名为：gazebo_simulation.launch

<launch>
    <!-- 设置GAZEBO_MODEL_PATH环境变量 -->
    <env name="GAZEBO_MODEL_PATH" value="$(env GAZEBO_MODEL_PATH):/home/zzq/catkin_ws/src/my_models"/>

    <!-- 启动Gazebo服务器 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <!-- 设置Gazebo的世界文件，这里使用空世界 -->
        <arg name="world_name" value="$(find gazebo_ros)/worlds/empty.world"/>
        <!-- 启动Gazebo GUI -->
        <arg name="gui" value="true"/>
    </include>

    

    <!-- 在Gazebo中生成chuang_model，并设置初始位置 -->
    <node name="spawn_chuang_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file /home/zzq/catkin_ws/src/my_models/chuang_model/model.sdf -sdf -model chuang_model -x 0 -y -0.5 -z 0" output="screen"/>
</launch>

这里设置了初始位置：-x 0 -y -0.5 -z 0

在此之前需要配置环境，找到你的model包：替换成你自己的路径

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/home/zzq/catkin_ws/src/my_models

若你希望每次打开终端时都自动设置该环境变量，可以将设置命令添加到 .bashrc 文件中：

echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/home/zzq/catkin_ws/src/my_models' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

roslaunch your_package_name gazebo_simulation.launch

将your_package_name换成你自己的包的名字。

就ok了；；；；；；